2D 图参数调节¶
2D 参数 调节 2D 图。2D 图调节时，需保证图像亮度合适，且所需细节清晰。
初级 级别下的参数为常用参数，优先使用； 专家 级别下的参数为高级参数。参数调节包含：
常用参数调节¶
2D 参数 曝光模式参数与相机系列、包含选项的对应关系，如下表所示：
曝光模式 |
2D 图（纹理）曝光模式 |
2D 图（深度源）曝光模式 |
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适用于非 DEEP 与 LSR 系列相机 |
适用于 DEEP 与 LSR 系列相机 |
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固定曝光 |
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自动曝光 |
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HDR |
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Flash |
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提示
Mech-Vision 连接 DEEP (V4) 与 LSR (V4) 系列相机时，Mech-Vision 中的“彩色图”端口获取的是 2D 图（深度源）。如需调节 Mech-Vision 中的“彩色图”，请调节 2D 图（深度源）曝光模式。
不同曝光模式的适用场景如下所示：
曝光模式 |
功能与适用场景 |
固定曝光 |
设置固定曝光时间，常用于光照条件稳定的场景。 |
自动曝光 |
自动调整曝光时间，常用于光照条件变化的场景。 |
HDR |
设置多个曝光时间并融合所有图像，常用于颜色或物体多样的场景。 |
Flash |
使用投影机补光，常用于较暗的环境。 |
固定曝光¶
DLP 相机：
仅需要调节 曝光时间 。
DEEP 与 LSR 系列相机：
DEEP 与 LSR 系列相机可提供两种 2D 图。请根据使用场景调节 曝光时间 或 2D 图（深度源）曝光时间 。
参数
对象
使用场景
曝光时间
2D 图（纹理）
用于为点云添加纹理的 2D 图像
2D 图（深度源）曝光时间
2D 图（深度源）
内参检查
设置感兴趣区域
进行手眼标定
曝光时间 / 2D 图（深度源）曝光时间¶
曝光时间 / 2D 图（深度源）曝光时间影响亮度：
曝光时间越长，图像亮度越高，通常在较暗的环境下使用。
曝光时间越短，图像亮度越低，通常在较亮的环境下使用。
其他条件相同，仅 曝光时间 不同的 2D 图对比如下：
曝光时间 30ms
曝光时间 120ms
曝光时间 220ms
其他条件相同，仅 2D 图（深度源）曝光时间 不同的 2D 图对比如下：
曝光时间 10ms
曝光时间 40ms
曝光时间 80ms
自动曝光¶
自动曝光采集的 2D 图，由 灰度值 与 自动曝光感兴趣区域 共同调节。
灰度值¶
影响亮度。减小灰度值降低图片亮度，增加灰度值提高图片亮度。
其他条件相同，仅 灰度值 不同的 2D 图对比如下：
灰度值 50
灰度值 100
灰度值 150
注解
黑白图像的 灰度值 相当于图像亮度；彩色图像的 灰度值 相当于每个颜色通道的亮度。
自动曝光感兴趣区域¶
设置自动曝光时的感兴趣区域，根据感兴趣区域自动调节 2D 图的亮度。未选择感兴趣区域时，相机根据整个视野自动计算曝光时间。
设置步骤：
双击 编辑 进入设置感兴趣区域页面。
在左侧选择感兴趣区域。点击 应用 完成，自动退出当前页面。
注解
设置的感兴趣区域可手动拖拽，调整大小。
单击
或 
重新获取图像，2D 图亮度更新。
提示
点击 清空 ，清除当前设置的感兴趣区域。
同一张图，设置不同的自动曝光感兴趣区域后，对比图如下：
自动曝光感兴趣区域
2D 图
HDR¶
色调映射¶
色调映射用于增强图像色彩，以显示更多图像细节。勾选后开启色调映射。
色调映射 开启前后对比图：
False
True
曝光时间序列¶
设置多个曝光时间，并融合各曝光时间下拍摄的图像，2D 图可保留更多明暗细节，以获得期望的图像效果。
步骤：
双击 编辑 进入 HDR 曝光序列界面。
单击 + ，新增曝光序列并设置曝光时间。
如需删除曝光序列，选中并单击 - 。
曝光序列确认后，单击 应用 ，设置生效。
注解
取消 ：不保存当前设置，直接退出该页面。
重置 ：清空当前所有的曝光时间序列。
一个曝光时间对比图：
500ms
700ms
900ms
多个曝光时间对比图：
700ms
500ms & 900ms
500ms & 700ms & 900 ms
Flash¶
此模式添加投影补光，适用于较暗的场景。
Flash 与其他模式下采集的 2D 图对比：
开启
关闭
Flash 模式下的 2D 图，可通过调节 3D 参数的曝光时间调节明暗程度。不同曝光时间对比图如下：
曝光时间 4ms
曝光时间 10ms
曝光时间 15ms
提示
彩色相机采集图像时，由于现场光照条件限制，图像颜色与实际差别较大，请调节 白平衡。详细操作请参考 查看并配置 2D 相机 。
