HALCON——获取纹理点云

本章介绍如何在 Windows 系统下通过梅卡曼德提供的例程获取纹理点云。

数据类型说明

通过该例程可获取 Range 与 Intensity 两个通道中的数据，具体介绍如下。

  • Range：包含 X、Y、Z 信息的 2D 图，不可禁用。

  • Intensity：用于为点云添加纹理的彩色 2D 图或黑白 2D 图。

Range 和 Intensity 通道中的图像，像素一一对齐，可直接用于生成纹理点云。

注意

设置 Range 或 Intensity 两通道图像的采集区域（Width、Height、OffsetX 和 OffsetY 参数）时，如参数不一致，将导致两通道中的图像像素不对齐，无法生成纹理点云。

获取纹理点云

请执行以下步骤获取纹理点云：

  1. 下载 obtain_textured_point_cloud 例程 ，依次单击 Code ‣ Download ZIP 即可下载。

  2. 在 HALCON 中打开例程：运行 HALCON，将例程拖拽至 HALCON 的 程序窗口 中。

  3. 选中 程序窗口 中 info_framegrabber 算子所在的行，单击工具栏中的 step_over 按钮或单击键盘上的 F6 ，运行该算子。

  4. 双击 控制变量 区域的 DeviceInfos ，可查看所有可连接的相机。

    ../../_images/camera_information_1.png

  5. 选中相机并双击，复制 unique_name: 或 user_name: 的相机名。

    ../../_images/camera_information_3.png

  6. 定位至如下命令行，将 MechEye 替换为 unique_name 或 user_name。

    DeviceInfo := 'MechEye'

  7. 单击工具栏中的 run 按钮或单击键盘上的 F5 ，运行例程。HALCON 中将显示获取的纹理点云，纹理点云储存在 ObjectModel3D 变量中。

注解

LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列默认使用彩色 2D 图生成纹理点云。如需使用黑白 2D 图，请定位至如下命令行，并取消该行注释。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')