深度图与点云常用参数调节

调节深度图与点云时所需要的参数如下所示：

	深度图	点云
3D参数
点云后处理
深度范围
感兴趣区域设置

3D参数

包含 曝光次数 与 曝光时间 ，影响 用于计算深度数据的图像 ，从而影响深度图及点云质量。

曝光次数

• 设置曝光时间的个数。曝光次数大于 1 时，需设置多个曝光时间。

• 在不同曝光时间下分别拍摄，通过融合所有图像来计算深度。增加曝光次数可提升深度数据的完整性，但处理时间变长。

• 值： 1~3。

曝光时间

• 设置采集深度信息时的曝光时间，需根据曝光次数分别设置曝光时间。

• 深色物体通常使用较长曝光时间，浅色物体通常使用较短曝光时间。

• 曝光时间过长或过短都会导致信息缺失。不同 曝光时间 对比图如下：

  曝光时间 1ms	曝光时间 4ms
  曝光时间 10ms	曝光时间 50ms

注解

• 黑色部分缺少对应的物体点云。

• 曝光次数越多，获取深度图与点云所需要的时间越长。请在保证图像质量的情况下，尽量减少曝光次数。

• 激光相机的曝光时间须为 4 的倍数，输入值将被自动调整。Laser 系列可设置的最小值为 4ms，其他激光相机可设置的最小值为 8ms。

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拍摄模式

提示

仅适用于 UHP 系列相机。

• 设置 UHP 系列相机的拍摄模式。推荐使用 Camera 1 或 Merge 模式。

• 值列表：

  值列表	说明
  Camera1	默认值。使用 Camera1 拍摄。
  	只有 Camera1 模式支持设置感兴趣区域。
  Camera2	使用 Camera2 拍摄。
  Merge	同时使用两个 2D 相机拍摄，并通过融合图像生成深度图和点云。
  	2D 图通过 Camera1 拍摄。

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点云后处理

调节 点云后处理 分组下的参数，可优化点云质量。

点云调参原则

遵循以下调参原则可减少相机采集时间，优化节拍。

1. 优先调节 离群点去除 。该参数各强度计算时间基本相同，即使使用较高强度也不会增加太多计算时间。

2. 建议使用低强度 表面平滑 与 噪点去除 。这两个参数强度越高，计算时间越长。

表面平滑

• 表面平滑可减少点云中的深度波动，使点云更接近真实的物体表面，但使用表面平滑会损失部分物体表面细节。

• 值列表：

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

• 默认值：Off

• 调节说明：

  • 表面平滑强度越高，损失的物体表面细节越多；表面平滑强度越低，损失的物体表面细节越少。

  • 表面平滑强度越高，计算时间越长；强度越低，计算时间越短。

• 不同强度效果图对比：

  Off	Weak
  Normal	Strong

离群点去除

• 该参数用于去除该参数用于去除点云中的离群点。离群点为游离于物体点云之外的成团的点。

• 值列表：

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

• 默认值：Weak

• 调节说明：

  • 离群点去除强度越高，去除的离群点越多；离群点去除强度越低，去除的离群点越少。

  • 物体包含多个组成部分时，高强度的离群点去除可能会去除部分物体点云。比如物体为水杯或茶壶时，使用离群点去除可能去除掉把手部分的点云。

• 不同强度效果图对比：

  Off	Weak
  Normal	Strong

噪点去除

• 该参数可去除物体表面附近的噪点。噪点为位于物体表面附近的离散点。

• 值列表：

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

• 默认值：Weak

• 调节说明：

  • 噪点去除强度越高，去除的噪点越多，但可能腐蚀物体表面特征；噪点去除强度越低，去除的噪点越少，物体表面特征保存的越完整。

  • 噪点去除强度越高，计算时间越长；噪点去除强度越低，计算时间越短。

• 不同强度效果图对比：

  Off	Weak
  Normal	Strong

提示

如该功能移除了所需点云，可将 噪点去除 强度调低，但将保留更多噪点。

边缘保持

注解

该参数为 大师 级别下的参数。

• 该参数在进行表面平滑时将保持物体边缘的锐利度。

• 值列表：

  • Sharp

  • Normal

  • Smooth

• 默认值：Normal

• 调节说明：

  • Sharp：最大程度保持物体边缘的锐利度，但表面平滑的效果较差。

  • Normal：在保持边缘的同时达到较好的表面平滑效果。

  • Smooth：不进行边缘保持。表面平滑效果最好，但物体边缘会失真。

条纹对比度阈值

提示

调节 表面平滑 与 噪点去除 后仍无法获得需要的点云时，再调节 条纹对比度阈值 。

• 调大可过滤图像中的噪点，但可能造成较暗的物体也被滤除。

• 推荐值为 3。

• 不同强度效果图对比：

  3	15	30

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深度范围

设置 Z 向感兴趣区域，可在相机的工作距离范围内设置 深度范围 ，滤除 深度范围 外的数据。

不同 深度范围 效果对比：

范围过大	范围适中	范围过小

提示

• 深度范围 需调节至合适范围，保证深度图与点云的完整；范围不可过大，否则可能造成干扰；也不可过小，否则可能造成关键部分缺失。

• 深度图调整完成后，可使用 深度图分析器 查看深度图质量。

设置深度范围

双击编辑，进入设置深度范围工具，此工具可进行可视化深度范围调节。调节步骤如下：

1. 调节点云位置：按住鼠标左键，向上移动鼠标旋转点云，向下滚动鼠标滚轮缩小点云，调整到可看到划分深度上下限的两个灰色长方形即可。

   

   提示

   点云的操作详见 缩放和移动 。

2. 调节深度范围：调整数轴上的滑块，调整大致范围；再输入数值，调节准确范围。

3. 设置完成后，单击 保存 。

提示

• 单击 推荐值 ，深度范围调整为当前相机的推荐工作距离。

• 如深度范围不理想，单击 重置，深度范围恢复为上次保存的数值。

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感兴趣区域设置

设置深度图和点云 XOY 方向的感兴趣区域，滤除感兴趣区域外的点。

步骤：

1. 双击 编辑 进入 设置感兴趣区域 页面。

2. 在左侧框选感兴趣区域，单击 应用 设置生效，并自动退出当前页面。

   

   提示

   • 设置的感兴趣区域可手动拖拽，调整大小。

   • 使用 DEEP 和 LSR 系列相机时，如果 2D 图像过暗或过亮，请查看 2D 图（深度源）曝光调节 。

3. 单击 或 重新获取图像，深度图与点云更新，如下图所示。

   

提示

如现场采集效果不佳，可保存相机原始数据，并反馈给技术支持。

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本节介绍了使用常用参数调节深度图与点云，下一页将介绍如何使用高级参数调节深度图与点云。