匹配模板与抓取点编辑器

为了方便用户针对目标物体制作点云模板、编辑点云模板，以及添加抓取点，Mech-Vision 提供了匹配模板与抓取点编辑器工具，一般在上下料等需要识别工件的工程中使用。 匹配模板与抓取点编辑器需要调用工程的数据和配置，所以使用此工具前请先打开对应的工程，或者新建工程，之后单击工具栏中的 匹配模板与抓取点编辑器 即可打开此工具。

匹配模板与抓取点编辑器中主要有如下两种添加抓取点的方法。 建议在开始编辑匹配模板与抓取点前，在 界面介绍 中详细了解此工具的界面及功能。

通过示教器移动机器人来获取抓取点

• 适用场景：对抓取精度要求较高、抓取点不在工件表面。

• 使用流程：先获取抓取点，再生成点云模板，最后对点云模板进行编辑。

  1. 添加示教抓取点

  2. 生成点云模板

  3. 编辑点云模板

直接在匹配模板与抓取点编辑器中添加抓取点

• 适用场景：对抓取精度要求较低、抓取点在工件表面。

• 使用流程：先生成点云模板，再对点云模板进行编辑，最后添加抓取点。

  1. 生成点云模板

  2. 编辑点云模板

  3. 通过添加位姿来添加抓取点

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除上述两种方法外，还可以导入已有的抓取点文件。单击工具栏中的 按钮，在弹出的文件选择窗口中选择已有的抓取点文件，可快速添加抓取点。

提示

一些步骤需要使用通过匹配模板与抓取点编辑器制作的文件，例如：

• 需要使用点云模板文件作为模型文件的步骤： 3D 粗匹配 、 3D粗匹配（多模板） 、 3D 精匹配 和 3D精匹配（多模板） 。

• 需要使用抓取点文件的步骤：映射到多抓取点 。