添加示教抓取点¶

抓取点 代表物体上可以被机器人抓取的位置。这个点位于物体坐标系下，其位置和方向是相对于物体的。机器人需要 Mech-Vision 提供一个 抓取位姿 （抓取时的机器人 TCP 位姿）才能进行抓取，而该抓取位姿是从目标物体上的抓取点变换而来的。因此，需要为点云模板添加抓取点，Mech-Vision 才能通过匹配处理生成目标物体的抓取点，进而输出实际的抓取位姿。

提示

用户添加的第一个抓取点会被默认设为“几何中心点”，以下内容为关于“几何中心点”的说明。

在 Mech-Vision 中“几何中心点”是在软件算法中为了区分近似对称的物体而设置的一个必要的点，而并非一般所说的“具有一定对称性的物体最中心的位置” 。

每个点云模板都需要有一个唯一的“几何中心点”，但可以有多个抓取点。

关于几何中心点的应用请参考 3D 精匹配中“对称性设置”相关介绍。

通过该方式添加抓取点时，需要手动输入 TCP，因此请提前准备好 TCP 数据。

小技巧

使用 Mech-Viz 的用户可以到 Mech-Viz ‣ 工具和工件选项卡 ‣ 末端执行器中，双击正在使用的末端执行器模型查看 TCP。

相机的安装方式不同，添加示教抓取点的过程也不同。下面分别介绍 ETH 和 EIH 下的操作流程。

注解

Mech-Vision 会根据工程中的外参自动判断相机安装方式，并显示对应的添加示教抓取点界面。
如果机器人已通过 Mech-Center 连接，抓取位姿和采集图片位姿可以自动获取。否则需要手动输入。

ETH 下添加示教抓取点¶

单击工具栏中的，打开添加示教抓取点窗口。
在 TCP 栏中，输入提前准备好的 TCP。
通过示教器移动机器人至抓取位姿。操作末端执行器进行抓取，确认抓取位姿准确。

提示

如果使用的是夹具，可在抓取位姿下反复打开和关闭夹具，确认抓取的稳定性。
在抓取位姿栏中，单击获取当前位姿，或手动输入示教器上显示的位姿。单击确认以生成抓取点。

新生成的抓取点会出现在 模板文件 列表中。
将机器人移动到相机视野外， 注意此过程中不要碰到目标物体，避免其位姿发生变化。
按照生成点云模板中使用真实相机的流程，生成目标物体的点云模板。
在 模板文件 列表中选中步骤 4 中生成的抓取点，并拖拽到该点云模板上，使抓取点和点云模板关联起来。

关联成功的抓取点会显示为点云模板的下级文件。

提示

单击模板文件右侧按钮，使其变为，即可一键隐藏所有点云模板。