涂胶工具

涂胶工具说明

涂胶工具主要针对框型物体（如汽车舱门）的涂胶路径点的生成。适用于物体类型种类繁多、来料位置任意、涂胶路径复杂、精度要求高的应用场景。

涂胶工具使用（以舱门涂胶为例）

总体流程图

准备工作

1> 对工件贴白纸，在白纸上涂胶路径的地方画黑线。确保黑线清晰干净、无阴影，必要时增加合适光源。

2> 若工件较薄，造成工件与工作台紧密贴合，需要将工件适当垫高，垫高后的工件依然要保持水平。

3> 在存放工件文件夹(如”D:/MechGlue”)下创建data和project子文件夹，即“D:/MechGlue/data”和“D:/MechGlue/project”。

4> 打开Mech-Vision软件，加载”get-init-traj”和”load-2d-traj”工程。

工件信息采集

1> 打开Mech-Vision—工具—涂胶工具，信息采集界面及参数说明如下图。

2> 设置存放工件信息文件夹(如“D:/MechGlue”);点击“新建工件”，添加工件ID和备注信息，添加之后会在左侧栏列出;选择合适的相机类型。

3> 点击“初始化路径”进行工件数据采集，后台会运行get-init-traj工程。运行完成后，会自动在data文件夹下创建以工件ID号命名的子文件夹，该文件夹中保存了当前工件的数据信息，包含原始彩色图与深度图、带红色路径线的彩色图、采集该工件所使用工程的备份、工件的全部点云与轮廓点云、工件内轮廓的权重点云、初始2D路径点，如下图所示。运行结束后，可检查工件图像、点云是否为预期所需，如果有问题需检查参数设置及工程。

标记并生成2D路径点

1> 工件信息采集完成之后，点击“Next”到达标记界面,界面及参数说明如下图。

默认参数路径	可加载历史参数文件进行参数设置。
开启吸附	是否开启吸附功能，若开启，在标记时标记点会被吸附到附近的红线上。
搜索点半径
转角点	吸附时搜索转角点的半径范围。
线点	吸附时搜索线上点的半径范围。
样点
样点距离	两个标记点之间生成的采样点的距离。
最小距离比例	最后一个样点与标注点的距离不小于“样点距离”*“最小距离比例”，防止最后一个样点与标注点距离过近。
矫正直线
高斯模糊内核尺寸	对轮廓点进行高斯平滑的核函数大小。
搜索半径	搜索附近轮廓点的搜索半径。
最近点	附近点的最近距离。筛选出刚好在轮廓上的样本点，保证校正算法的准确性。

2> 按照参数说明进行参数设置，点击“开始标记”，然后使用鼠标左键进行标记点标记，标记完一整段之后使用鼠标右键结束此段标记，然后再次点击“开始标记”进行下一段的标记。标记完的线段会在右侧栏“标记结果”中显示。

注意

标记时需遵循以下原则：A.只在线段的拐点处进行点的标记，两个标记点之间会根据“采样距离参数”自动生成若干“中间采样点”; B.弧面上要有一定数量的点（如下图中约4个），且点与点之间相隔一定距离（如下图中约3-4CM），避免实际涂胶时，胶枪在弧面处与工件相撞。 C.陡峭处要有标记点。如下图所示。

3> 对于整段为直线段部分，若标记完后其路径点未在期望的两侧轮廓中间，可对该直线段的路径点进行矫正（鼠标右键—矫正路径）。如下图所示。

注意

只能对整段为直线段的路径点进行矫正。

4> 若标记失误或标记偏差过大，可点击“清除画布”重新标记。

生成及编辑3D路径点

涂胶路径点类型介绍

1> 标记界面中点击“保存结果”，然后点击“Next”到达生成3D路径点界面，再点击“生成3D路径点”，此时后台会运行“load-2d-traj”工程，生成初始3D路径点。

2> 编辑并保存3D路径点及其参数。上述“生成3的路径”完成后会跳转到对初始3D路径点的编辑界面，可根据工艺需求对路径点进行调整和参数设置。调整完毕之后，点击“保存路径”报存路径点及其参数，最后点击Finish完成该路径生成。编辑及参数说明如下。

2.1> 全局参数设置

路径偏移	将路径整体偏移（针对相机外参存在偏移误差的情况）
旋转角度	对选中的路径点进行绕自身Y轴旋转的角度
显示栅格	工件大小不一，对与大工件缩小视野后，视野内存在栅格会影响路径点的观察
地面高度	栅格在Z向高度
路径点大小	路径点显示的大小
坐标轴大小	路径点坐标轴长短
Motion Type	运动类型，包含MoveL和MoveJ
Acc	加速度
Vel	速度
Blend Radius	转弯半径
应用所有	点击将会对所有路径点使用以上参数（一般不要点击，特殊点参数也将会被篡改）

2.2> 特殊参数设置

Glue On/Off Blend Radius
Glue On	开胶枪点的转弯半径。
Glue Off	关胶枪点的转弯半径。
Vel Setting
Traj Point	路径点的速度（除段与段之间过渡点之外的路径点）。
Mid Point	段与段之间过渡点的速度。
路径开始生成点
间隔	“提前点”与“开胶枪点”的距离。
数量	以“间隔”参数距离向前连续生成多个“提前点”。
RaiseZ	将“提前点”抬高一定距离，避免胶枪与其它段已涂的胶体或工件本身碰撞。
路径之后生成点
间隔	“结束延申点”与“关胶枪点”的距离。
回退点数量	以“间隔”参数距离向后连续生成多个“结束延申点”。
Blend Radius	“结束延申点”的转弯半径。
生成拉丝点
间隔	“拉丝点”与“结束延申点”、“拉丝点”与“拉丝点”的距离。
拉丝点数量	以“间隔”距离连续生成多个“拉丝点”。
拉丝角度	“拉丝点”组成直线与“涂胶点”组成直线的夹角，该角度决定了拉丝点组成直线抬高的倾斜程度。
生成路径之间的过渡点
间隔	“过渡点”之间的间隔。
Z向偏移	为了防止走“过渡点”时胶枪与工件碰撞，需要将过渡点抬高一定距离（以附近最高点云高度为基准）。
调整转弯半径	目的是为了寻找拐弯处的路径点，然后将此路径点的转弯半径设置为5mm，避免过大的转弯半径导致在拐角处机器人走不到位。
最小曲率	该路径点处的曲率值在“最小曲率”与“最大曲率”之间，被视为拐弯处的路径点。
最大曲率	该路径点处的曲率值在“最小曲率”与“最大曲率”之间，被视为拐弯处的路径点。

2.3> 3D路径点列表