从相机获取图像¶
功能描述¶
从真实相机或者虚拟相机获取彩色图、深度图和点云。
使用场景¶
一般作为视觉工程的起始输入，通过 Mech-Eye 工业级 3D 相机或第三方相机采集数据，或者在虚拟模式下使用本地的仿真数据。
输入与输出¶
参数调节说明¶
使用真实相机¶
相机设置
- 相机类型
- 默认值：Mech-Eye值列表：External2D ，LMI ，Mech-EyeTOF ，Mech-Eye调节说明：连接真实相机时，需选择对应的相机类型。
注意
相机固件版本升至 2.0.0 后，推荐使用 Mech-Vision 1.6.2 及以后版本。如使用 Mech-Vision 1.6.1 及之前版本，连接 External2D EBUSCamera 中的相机时可能导致软件崩溃。
- 相机编号
- 默认值：CAM00000调节说明：单击 选择相机 ，在弹出的窗口中选择需要连接的相机和对应的参数组，即可自动获取到该相机的相机编号。
首先在弹出的窗口中选择想要连接的相机，然后单击
。
其次，相机连接成功后，
按钮变为 
，然后在 选择参数组 下拉列表中选择相机参数组。
参数组选择完成后，如下图所示。
最后，相机连接成功且选择参数组后，相机编号和相机标定参数组将自动填充，如下图所示。
- 相机标定参数组
- 相机编号设置完成后自动填充，如上图所示。
- 超时时间
- 默认值：20s调节说明：响应超时时间。在此时间内相机采集不到图像，即为超时，此时相机会尝试再次采集图像。默认连续超时 3 次会报告异常。
- 相机 IP 地址
- 默认值：127.0.0.1调节说明：相机真实 IP 地址。相机连接成功且选择参数组后，IP 地址将自动填充。
- 相机型号
- 默认值：Unknown调节说明：本步骤会根据所连接相机自动获取对应的“相机型号”（本参数不可更改）。
- 相机 2D 图源类型
- 默认值：同源纹理图。值列表：同源纹理图，外置彩色图。调节说明：当用户使用 LSR 系列相机时（目前包括 LSR 和 DEEP），用户可根据需求选择“2D 图源类型”。同源纹理图与旧版本 Laser 相机一致，为黑白 2D 图像，无需矫正，与深度图在相同坐标系。外置彩色图为 2D 彩色相机所采集的图像，需要对图像进行矫正后才可以使用。
- 矫正至深度图坐标系
- 默认值：不勾选。调节说明：当 相机 2D 图源类型 为 外置彩色图 时显示此项。用于将外置彩色图坐标系矫正至深度图坐标系。
采集次数
默认值：3建议值：3调节说明：步骤运行过程中的拍照次数上限。若拍照失败，该次尝试也将被视为一次采集。
Mech-Center 中的机器人服务名
默认值：空。调节说明：填写机器人服务名，需要和 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
使用虚拟相机¶
相机设置
- 虚拟模式
- 默认值：不勾选。调节说明：当需要使用本地仿真数据时，勾选此项。
- 相机标定参数组
- 调节说明：当 图像数据路径 选择完成后， 相机标定参数组 将自动填充。若 图像数据路径 下存在多个相机标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。
- 数据路径
- 调节说明：单击右侧
按钮，选择数据文件夹。提示
当选择数据文件夹的过程中，存在以下几种情况时，会触发 虚拟相机助手 ，辅助用户选取图像数据。
数据文件夹路径为空；
选中的数据文件夹中存在多组数据；
选中的数据文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。
当相机标定方式为 Eye in Hand 时，数据文件夹中标准的图像数据格式如下图所示。
若选择的数据文件夹路径为空，运行此步骤后，在弹出的 虚拟相机助手 窗口中，首先需要单击
选择数据路径，随后在此窗口中，相机编号、参数组内容将自动填充。然后单击 验证 ，出现 相机参数组已更新 字样。
其次，需要通过单击
选择图像数据所在文件夹，即彩色图、深度图和法兰位姿，选择完成后，单击 确定 。
最后，在弹出的 设置完成 窗口中单击 确定 。
当相机标定方式为 Eye to Hand 时，数据文件夹中标准的图像数据格式如下图所示。
虚拟相机助手界面如下图所示， Eye to Hand 类工程的数据路径选择方法可参考上述 Eye in Hand 类工程的数据路径选择方法。
- 播放模式
- 默认值：顺序读取。值列表：顺序读取，重复单张，重复所有，随机读取。调节说明：根据实际需求选择图像数据的读取模式。
- 当前播放帧
- 调节说明：用于显示当前读取的图像的编号和时间戳。
注意
若虚拟模式下，数据路径下的图像数据有变动时，请重新选择数据路径，以重新读取完整的图像数据。出现数据显示缺失的原因为此步骤无法动态读取图像数据。