Mech-Center 1.6 更新说明

本文介绍 Mech-Center 1.6 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

Mech-Center 1.6.1 更新说明

本文介绍 Mech-Center 1.6.1 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

支持 Modbus TCP 协议

Mech-Center 1.6.1 可以作为从站设备，提供标准接口选项 MODBUS TCP SLAVE，与主站设备（PLC 或 机器人控制器）进行数据通信。

用户需在 部署设置 的 Mech-Interface 选项中设置从站 IP、端口号、设备地址和字节顺序。具体例程可以参考 《Modbus TCP - 西门子 SIMATIC S7 PLC》 和 《Modbus TCP - 三菱 Q 系列 PLC》 。

支持 UR 机器人标准接口集成

Mech-Center 1.6.1 新增 “Mech-Mind 3D Vision Interface” URCap 插件，支持 UR 机器人通过标准接口与 Mech-Mind 3D 视觉系统无缝集成。

该插件提供即插即用的编程模板，降低用户编程难度，快速使能 UR 机器人执行视觉引导的抓取任务。

该插件支持如下 UR 机器人：

  • UR E 系列（Polyscope 5.3 及更高）

  • UR CB 系列（Polyscope 3.9 及更高）

支持 TM 机器人标准接口集成

Mech-Center 1.6.1 新增 TM 标准接口程序。通过将 TM 标准接口程序烧录至 TM 机器人，快速实现与 Mech-Mind 3D 视觉系统的集成。

更新 TM 主控程序

Mech-Center 1.6.1 重新适配 TM 系统版本。软件升级后，请 重新烧录 TM 主控烧录程序 。

增加对 FANUC、ABB、KUKA、Kawasaki 机器人端主控烧录程序的版本校验

为避免机器人端程序未更新导致标定中获取法兰位姿异常，Mech-Center 1.6.1 增加对 FANUC、ABB、KUKA、Kawasaki 机器人端主控烧录程序的版本校验。当软件检测到机器人主控烧录程序版本不匹配时，将提醒用户重新烧录主控程序。

注意

只有在主控功能升级，并且需要更新机器人程序版本时，才会进行版本校验，因此并非每次软件升级都必须重新烧录机器人程序。对于使用临时主控，或现场修改过主控程序，则可以联系技术支持人员，对机器人程序进行升级以兼容 Mech-Center 1.6.1 软件。

功能优化

增加检测到虚拟相机运行时的弹窗提示

Mech-Vision 工程在使用虚拟相机并用于驱动真实机器人作业时，软件将弹窗提示正在进行的操作存在潜在风险，避免用户因忘记在 Mech-Vision 中将虚拟相机切换为真实相机而导致生产事故。

标准接口的 201 指令增加发送法兰位姿

为避免 EIH 场景下使用关节角计算带来的位置误差，Mech-Center 1.6.1 为标准接口的 201 指令增加发送法兰位姿，更准确地设定拍照时机器人的位置。

优化错误日志消息

Mech-Center 1.6.1 在日志界面为错误日志消息增加了错误码，并支持跳转到错误码对应文档说明处。该优化可以帮助用户直观获取机器人收到的状态码和报错信息，方便快速定位和解决问题。

优化 Mech-Vision 工程列表的同步按钮

Mech-Center 1.6.1 之前的版本在单击同步按钮时，会将整个工程编号顺序重置成 Mech-Vision 自动加载的顺序，用户之前编辑好的顺序会被全部重置。Mech-Center 1.6.1 对同步按钮进行了优化，方便新增 Mech-Vision 工程。

注意

  • 在 Mech-Vision 中新增工程后，单击 Mech-Center 中的工程列表同步按钮，不会影响之前工程的排列顺序。

  • 在 Mech-Vision 中进行删除或重命名工程等操作时，将会重置 Mech-Center 中的工程顺序。请在单击同步按钮之前，注意记录之前工程的排列顺序。

与界面优化相关的功能

若 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件已运行，单击 Mech-Center 工具栏中的 启动 会使 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件窗口显示在前端。

问题修复

修复软件开机自启动失败的问题

Mech-Center 1.6.0 会出现开机自启动失败的问题。Mech-Center 1.6.1 已修复该问题。

修复西门子 Snap7 接口服务开启失败的问题

Mech-Center 1.6.1 已修复西门子 Snap7 接口服务开启失败的问题。

修复启动 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件速度慢的问题

Mech-Center 1.6.1 已修复启动 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件速度慢的问题。

修复 Kawasaki、ABB、YASKAWA 标准接口样例程序

Mech-Center 1.6.1 已修复 Kawasaki、ABB、YASKAWA 标准接口样例程序运行报错的问题。

Mech-Center 1.6.0 更新说明

本文介绍 Mech-Center 1.6.0 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

日志显示表格化

为了有效帮助用户定位问题，Mech-Center 1.6.0 从如下方面对日志进行优化：

  • 日志界面增加显示日志的来源，日志来源现分为 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center、Interface 和 Adapter。

  • 增加按照日志等级进行筛选相应日志，日志等级现分为调试、正常、警告和错误。

  • 日志查看器支持查看 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center 软件的日志内容。

标准接口指令变更

Mech-Center 1.6.0 的标准接口必须与 Mech-Viz 1.6.0 配合使用。

Mech-Viz 1.6.0 任务参数中增加了任务编号，标准接口也支持使用任务名称或任务编号设置分支和索引。Mech-Center 1.6.0 中修改了下面指令的使用方法：

  • 203指令用于设置 Mech-Viz 工程分支出口时，指定分支任务的方式由任务名称改用任务编号。

  • 204指令用于设置 Mech-Viz 工程中移动索引值时，指定移动任务的方式由任务名称改用任务编号。

  • 206指令用于获取吸盘分区的 DO 信号列表时，需要在 Mech-Viz 1.6.0 工程中将“设置多个 DO”任务的接收对象设置为“标准接口”。此外，该指令不再对 Mech-Viz 工程的名称、任务名称和任务数量进行限制。

  • 601指令用于接收用户通知时，不需要再手动填写“通知”任务名为“Standard Interface Notify”，只需要在 Mech-Viz 1.6.0 工程中将“通知”任务的接收对象设置为“标准接口”。

新增 TCP 接口指令

为了配合 Mech-Viz 1.6.0，Mech-Center 1.6.0 为标准接口新增如下 TCP 接口指令：

  • 110指令用于支持 Mech-Vision 的输出步骤选择 Dynamic 时发送自定义端口数据。

  • 210指令用于获取 Mech-Viz 视觉移动计算的规划结果（Mech-Viz 1.6.0 新增）。

  • 207指令用于通过配置文件读取 Mech-Viz 任务参数。

  • 208指令用于通过配置文件设置 Mech-Viz 任务参数。

支持多 TCP 客户端连接 Mech-Center

Mech-Center 1.6.0 支持多 TCP 客户端连接 Mech-Center，方便多机器人工位同时与视觉系统进行通信。

软件内置 Python 环境

为方便软件的安装使用，Mech-Center 1.6.0 内置 Python 3.6.5 环境，软件包不再包含环境检查工具。

Mech-Center 1.6.0 内置的 Python 环境与系统自带的 Python 环境分离。如果 Adapter 工程需要使用额外的 Python 库，请安装至 Mech-Center 软件的“python”目录下。

小技巧

Python 库的安装方法如下：

  1. 打开“命令提示符”或“PowerShell”程序。

  2. 切换到 Mech-Center 软件的 “python” 目录，例如：C:\Mech-Mind\Mech-Center-1.6.x\python。

  3. 执行“ ./python -m pip install library_name ”命令。

支持在线帮助文档

Mech-Center 1.6.0 提供在线帮助文档。用户通过选择 帮助 ‣ 用户手册 可以访问 Mech-Center 1.6.0 在线文档。在线文档及时更新主控烧录、接口烧录说明，同时提供丰富的 PLC、机器人接口样例说明。

功能优化

增加机器人和 PLC 样例程序

Mech-Center 1.6.0 为 ABB、FANUC、KUKA、KAWASAKI、YASKAWA 五个品牌机器人提供使用标准接口进行简单抓取放置的样例程序。

此外，Mech-Center 1.6.0 为西门子 PLC S7 提供各个接口指令的功能块样例，方便用户快速搭建 PLC 工程。

增加 Fanuc CRX 机器人插件安装包

Mech-Center 1.6.0 为 Fanuc CRX 机器人提供示教器插件，该插件在平板示教器安装后可以将标准接口功能模块化，实现机器人的无代码编程。

增加 Doosan 和 Dobot 机器人适配

Mech-Center 1.6.0 支持主控 Doosan 和 Dobot 机器人。

支持 4K 显示器

Mech-Center 1.6.0 已支持 4K 显示器。

问题修复

修复标准接口多工程调用时发送位姿数量错误的问题

在之前的 Mech-Center 版本中，如果标准接口被多个 Mech-Viz 工程调用，将出现发送位姿数量错误的问题。Mech-Center 1.6.0 已修复该问题。

修复主控川崎 RS 机器人时 Mech-Viz 工程无法运行问题

当通过 Mech-Viz 主控川崎 RS 系列机器人时，如果 Mech-Viz 工程包含直线运动，工程可能无法正常执行。Mech-Center 1.6.0 已修复该问题。

修复安川机器人使用标准接口的标定程序问题

Mech-Center 1.6.0 已修复安川机器人使用标准接口的标定程序中的问题。

修复四元数计算报错

Mech-Center 1.6.0 已修复四元数计算报错问题。