Mech-Viz 1.6 更新说明¶
本文介绍 Mech-Viz 1.6 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Viz 1.6.2 更新说明¶
功能优化¶
模型编辑器支持 STP/STEP 格式的参考模型¶
“模型编辑器”新增对 STP/STEP 格式参考模型的支持。用户可直接将 STP/STEP 格式的末端工具模型导入模型编辑器，无需通过 SolidWorks 等其他软件进行格式转换。
问题修复¶
修复软件崩溃问题。
Mech-Viz 1.6.1 更新说明¶
功能优化¶
不限制 OBJ 模型来源必须为软件内置的“模型编辑器”¶
在 1.6.0 版本中，所有的 OBJ 模型都必须由软件内的“模型编辑器”生成，对于其他来源的 OBJ 模型，用户使用非常不方便。 1.6.1 版本中末端工具碰撞模型不再限制 OBJ 模型的来源，添加末端工具碰撞模型时，软件将通过自动转换机制对 OBJ 模型重新求解， 将其转换为全部由凸多面体组成的 OBJ 模型。
对于全是由凸多面体组成的 OBJ 模型，导入软件后对模型无影响。
对于非全由凸多面体组成的 OBJ 模型，导入软件后模型的形状可能发生变化，用户需使用 Blender 或 Mech-Viz 中的“模型编辑器”处理此类模型以确保 OBJ 模型符合要求。
对于历史工程中的 OBJ 模型，使用 1.6.1 软件打开工程时将弹窗提示用户是否进行一键转换，若同意转换，请注意检查转换后的模型是否发生变化。
一键转换功能暂不支持转换机器人末端工具显示模型、场景物体的碰撞和显示模型。
虚拟相机运行提示¶
当用户运行 Mech-Viz 工程驱动真实机器人作业时，若 Mech-Vision 中使用的是“虚拟相机”，软件将弹窗提示。 避免用户因忘记在 Mech-Vision 中将虚拟相机切换为真实相机而导致生产事故。
问题修复¶
修复重新打开工程后地板样式会重置为棋盘格的问题。
修复机器人模型库中部分机器人无法显示的问题。
修复切换末端工具碰撞模型后原有的碰撞模型依然显示的问题。
修复切换末端工具后对应碰撞模型在发生碰撞时错误显示的问题。
修复发生碰撞时高亮显示两个碰撞模型的问题。
修复末端工具模型无法加载 ASCII 类型 STL 模型的问题。
修复末端工具显示模型无法加载 DAE 格式模型的问题。
修复关闭工程后工具中心点没有复位的问题。
修复关闭工程后部分工具模型未被清空的问题。
修复加载 ASCII 类型的 STL 场景模型时不会将其转换为二进制保存的问题。
修复在规划历史中发生碰撞的已持有工件无法显示的问题。
修复在规划过程中碰撞不显示的问题。
修复搜索已删除的任务时可能造成软件崩溃的问题。
修复任务“动态移动”不能根据任务“视觉移动”结果正确调整位姿的问题。
修复任务“相对移动”点云碰撞检查模式设置为 Auto 时可能发生漏检的问题。
修复任务“检查 DI”的 DI 端口号较大时检查出错的问题。
修复任务“分类”在“视觉移动”之前时，分类失败后工程停止运行的问题。
修复任务“自定义垛型”或“预设垛型”作为视觉服务时服务无法被找到的问题。
修复任务“视觉移动”吸盘配置器中修改 TCP 朝向后碰撞检查出错的问题。
修复任务“视觉移动”抓取单个箱子模式下吸盘偏置计算可能出错的问题。
修复任务“更新场景物体”操作的场景物体可能无法被选中的问题。
修复任务“更新被抓物体”修正信息来源为“从参数设置”时更新内容不勾选“物体尺寸”可能导致工件模型不显示的问题。
修复任务“更新被抓物体”修正信息来源为“从参数设置”时更新内容不勾选“物体尺寸”可能导致工件模型尺寸错误的问题。
修复任务“更新被抓物体”执行后工件碰撞模型可能显示错误的问题。
修复在日志中打印的吸盘偏置信息不正确的问题。
Mech-Viz 1.6.0 更新说明¶
新增功能¶
新增圆柱场景物体与圆柱被抓物体¶
为了更方便搭建场景模型，除原有长方体与方筐模型外，Mech-Viz 新增圆柱体模型，具体内容请参考 新建模型 。 圆柱被抓物体由视觉结果给出或“更新被抓物体”任务生成，且当前版本仅支持检查圆柱被抓物体与场景物体的碰撞，暂时不支持与点云的碰撞。
任务相关更新¶
通用更新
通过复选框控制参数是否启用，取代 True/False 图标。
所有任务新增参数“任务编号”，任务编号不可编辑，用户创建新任务时编号自动 +1，可用来唯一代表一个任务。
移动类任务更新
所有移动类任务新增参数“发送移动目标”，该参数默认开启，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿，当用户希望此移动任务规划但是不发送移动目标位姿时可将此参数关闭。
移动任务新增智能避障功能，该功能可为移动任务的目标点增加多个周边备选点，使软件可以规划的路径数量更多，提高规划成功率。
码垛类任务更新
新增码垛任务 多抓码垛，该任务根据目标垛型中的待码垛位置，及待拆垛位置中的纸箱组合结果，自动计算出多抓码垛路径，实现多抓码垛，提高码垛效率。
所有码垛类任务新增参数“仅发送放置位姿” ，该参数默认关闭，开启后将向接收者（如：机器人）发送最终的码垛位置。
视觉续码任务新增参数“匹配对称性” ，用于解决视觉给出的箱子位姿朝向与待匹配垛型箱子朝向不一致而导致匹配失败的问题。
任务名称变更
“分支（根据通知消息）” 任务更名为“消息分支” 。
“分支（根据标记）” 任务更名为“路标分支”。
“设置标记” 任务更名为“设置路标”。
功能优化¶
机器人安装包¶
Mech-Viz V1.6.0 之前的软件包集成了所有支持机器人的安装包，导致占用工控机或 PC 上大量磁盘空间。 从 Mech-Viz V1.6.0 开始，软件安装包仅集成主流机器人的安装包。 如需使用其他机器人模型，用户需要从 在线机器人库 中下载机器人安装包，然后一键导入软件即可使用。
吸盘配置器 DI 与分区解耦¶
Mech-Viz V1.6.0 版本的吸盘配置中，DI 不再依赖于分区，所有 DI 是否参与掉箱检测只依据其是否被纸箱覆盖。
吸盘配置器、工具阵列配置器支持调整 TCP 朝向¶
Mech-Viz V1.6.0 版本中吸盘配置器、工具阵列配置器中，TCP朝向可以自定义，配置更加灵活。
支持显示和调整工具编号¶
工具和工件功能面板的“末端执行器列表”与“设置工具”任务的“选择末端执行器”下拉列表支持显示工具编号。用户可以通过拖拽的方式调整末端执行器列表中的工具顺序，进而调整其编号。
编辑位姿增加欧拉角模式¶
编辑位姿窗口新增欧拉角模式，欧拉角类型从机器人功能面板继承，方便用户直接复制粘贴 Mech-Vision 或 Mech-Center 输出、打印的工具中心点位姿（TCP） 。
优化奇异点检测模式¶
奇异点检测模式新增参数“检测机器人关节角度” ，用户可以通过设置关节和角度范围，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
视觉移动任务的“拆垛吸盘”工作模式支持固定边角号¶
新增参数“固定边角偏置” ，用于在拆垛过程中，使用吸盘的固定边角进行偏置。