升级注意事项¶
1.6.2 升级注意事项¶
本节介绍 Mech-Vision 1.6.2 的升级注意事项。
Mech-Vision 升级注意事项¶
“预测抓取点”步骤的注意事项¶
Mech-Vision 1.6.2 支持两个“预测抓取点”步骤：“预测抓取点（单一物体种类）”和“预测抓取点（任意物体）”步骤。这两个步骤不需要单独安装深度学习环境，但需要使用端口号大于等于 60000 的深度学习服务器。
但是，在 Mech-Vision 1.5.3 及之前版本，一些深度学习步骤需要单独安装深度学习环境，或需要使用特殊版本的 Mech-Vision 软件（可参考 深度学习类步骤兼容性说明 ），并且需要使用端口号小于 60000 的深度学习服务器。
为了避免资源冲突，Mech-Vision 禁止同时启动端口号大于等于 60000 以及小于 60000 的深度学习服务器。因此在使用这两个步骤时，请注意如下兼容性问题：
新建工程时，如果要使用“预测抓取点”步骤，不能再使用依赖单独安装深度学习环境的深度学习步骤。
在已经打开使用了“预测抓取点”步骤的工程后，如果再打开使用依赖单独安装深度学习环境的深度学习步骤的旧工程，可能会导致环境冲突，工程无法运行。为了解决环境冲突，用户可以将旧工程中的这些深度学习步骤替换为“深度学习模型包推理（Mech-DLK 2.2.0+）”或“深度学习模型包 CPU 推理”步骤。但需注意，替换步骤后，用户需要重新训练和导入深度学习模型。
1.6.1 升级注意事项¶
本节介绍 Mech-Vision 1.6.1、Mech-Viz 1.6.1 和 Mech-Center 1.6.1 的升级注意事项。
Mech-Vision 升级注意事项¶
“任意物体吸取”工程的注意事项¶
目前，仅 Mech-Vision 1.6.1 特殊版本支持“任意物体吸取”典型应用工程。如需使用“任意物体吸取”工程，请联系梅卡曼德售前工程师或销售人员，获取该版本的安装包。
新版本上首次运行“任意物体吸取”工程时，会进行模型的转化。设备硬件配置越高，首次模型转换时间越长。
新版本不兼容在旧版本上创建的“任意物体吸取”工程。如果要在新版上使用旧的“任意物体吸取”工程，需要为工程删除并重新添加“预测抓取点”步骤。
V4 版本相机需配合 Mech-Vision 1.6.0 及之后版本使用¶
Mech-Vision 从 1.6.0 版本开始适配 V4 版本相机。因此，V4 版本相机需配合 Mech-Vision 1.6.0 及之后版本使用。
LSR V4/DEEP V4 系列相机使用注意事项¶
在 Mech-Vision 升级到 1.6.1 之后，使用 LSR V4/DEEP V4 系列相机时请注意如下事项：
对于使用 LSR V4/DEEP V4 系列相机的旧工程，需要为步骤“从相机获取图像”重新连接相机，以便获取“相机型号”和“相机 2D 图源类型”参数。
如果已有项目中的相机硬件升级到 LSR V4/DEEP V4，并且项目使用了深度学习功能，需要将步骤“从相机获取图像”的“相机 2D 图源类型”参数设置为“同源纹理图（Internal IR）”。如果要使用“外置彩色图（External Color）”进行图像采集，需要重新训练模型。
如果新项目使用 LSR V4/DEEP V4 系列相机，尤其是 DEEP V4 系列相机用于拆垛视觉工程，需要将“相机 2D 图源类型”参数设置为“外置彩色图（External Color）”。其他情况可以根据项目需求进行图源类型选择。
步骤“3D 精匹配”使用注意事项¶
Mech-Vision 1.6.1 优化了步骤“3D 精匹配”的标准偏差算法，使匹配结果筛选更加严格。如果在 Mech-Vision 升级到 1.6.1 之后发现识别率降低，可以手动将“标准偏差”参数调低（推荐 0.003 m）。
场景中仅有单个物体时不建议开启“多物体匹配加速”选项。开启后，识别单个物体时可能会消耗更多的时间。
深度学习相关的注意事项¶
Mech-Vision 1.6.0 之前的版本需要依赖安装深度学习环境才能进行推理，而 Mech-Vision 1.6.0及之后版本内置了推理模型，不再需要安装深度学习环境即可推理。
在未安装深度学习环境的工控机或 PC 上，Mech-Vision 1.6.1 仅支持如下深度学习步骤：
深度学习模型包推理（DLK2.2.0+）：支持 Mech-DLK 2.2.0 及以上版本训练的模型包
深度学习模型包 CPU 推理：支持 Mech-DLK 2.2.1 及以后版本导出的模型包
如果历史工程已经使用了深度学习相关步骤（上述步骤除外），为确保历史工程在升级 Mech-Vision 到 1.6.1 后能够正常工作，请注意如下事项：
如果历史工程使用 Mech-Vision 1.4.x 及之前版本，在将 Mech-Vision 升级到 1.6.1 后，必须将深度学习环境升级到 2.0.0 或 2.1.0（推荐）版本。
如果历史工程使用 Mech-Vision 1.5.x，在将 Mech-Vision 升级到 1.6.1 后，请将深度学习环境保持在 2.0.0 或 2.1.0 版本。
注意
Mech-Vision 1.6.0 及之后版本不再支持“缺陷检测”步骤。该步骤仅在安装了深度学习环境 1.4.0 的 Mech-Vision 1.4.x 中可用。如果历史工程需要继续使用该步骤，请勿升级 Mech-Vision 。
额外的 Python 库需安装至软件“python” 目录下¶
Mech-Vision 1.6.1 内置了 Python 3.6.8 环境。如果工程需要使用额外的 Python 库，必须在 Mech-Vision 软件的 “python” 目录下安装。
Mech-Viz 升级注意事项¶
Mech-Viz 1.6.1 版本精简了内置的机器人库。如果工程中使用的机器人没有内置在软件中，请从 在线机器人库 下载机器人安装包并导入，然后重新加载工程。
Mech-Viz 1.6.1 版本中，具有索引功能的移动任务及码垛任务不会在索引超限时自动重置。请检查工程，并在合适的位置为其增加对应的“重置任务”，以确保工程可以按照预期运行。
Mech-Viz 1.6.1 版本新增圆柱被抓物体。如果 Mech-Vision 工程输出的视觉结果发送时带有物体尺寸，需要在“输出”步骤添加“object_type”通信键来告知 Mech-Viz 物体类型是长方体（cuboid）、竖直圆柱体（cylinder_vertical），还是水平圆柱体（cylinder_horizontal）。
Mech-Viz 1.6.1 版本中，被抓圆柱体暂不支持点云碰撞检测，待抓圆柱体暂不支持根据视觉信息生成待抓物体模型和“视觉移动”任务的“移除被抓物体点云”功能。
Mech-Center 升级注意事项¶
ABB/FANUC/Kawasaki/KUKA 机器人需重新烧录主控程序¶
Mech-Center 1.6.1 对主控功能进行升级。因此，Mech-Center 升级到 1.6.1 之后，需要为 ABB/FANUC/Kawasaki/KUKA 机器人重新烧录主控程序。
注意
重新烧录主控程序前，请先根据 主控通信 章节中各品牌机器人的指导来备份当前的程序文件。
新版本的 TM 机器人主控程序的使用注意事项¶
Mech-Center 1.6.1 为 TM 机器人提供新的主控程序。新的主控程序支持 1.84 及以上版本的控制器。
如果项目要使用新的主控程序，请先将机器人系统升级到 1.84 及以上版本，然后重新烧录主控程序。如果已有项目的机器人系统无法升级到要求的版本，请勿将 Mech-Center 升级到 1.6.1。
其他注意事项¶
Mech-Center 1.6.1 必须配合 Mech-Viz 1.6.0 及以上版本使用。若版本不匹配可能造成无法获取机器人参数等问题。
若项目使用了标准接口指令“获取分区吸盘DO信号列表”，需要在 Mech-Viz 工程中将“设置多个DO”任务的接受对象改为“标准接口”。
Mech-Center 1.6.1 内置了 Python 3.6.5 环境，Adapter 工程需要使用的 Python 库必须在 Mech-Center 软件的 “python” 目录下安装。
注意
在升级 Mech-Center 到 1.6.1 之后，已在 Mech-Vision 1.6.0 中安装的 Python 库需要重新安装。
1.6.0 升级注意事项¶
本节介绍 Mech-Vision 1.6.0、Mech-Viz 1.6.0 和 Mech-Center 1.6.0 的升级注意事项。
Mech-Vision 升级注意事项¶
Mech-Vision 1.6.0 之前的版本需要依赖安装深度学习环境才能进行推理，而 Mech-Vision 1.6.0 内置推理模型，不再需要安装深度学习环境即可推理。
在未安装深度学习环境的工控机或 PC 上，Mech-Vision 1.6.0 仅支持如下深度学习步骤：
深度学习模型包推理（DLK2.2.0+）：支持 Mech-DLK V2.2.0 及以上版本训练的模型包
实例分割（CPU）：支持 Mech-DLK V2.2.0 及以上版本训练的模型包
如果历史工程已经使用了深度学习相关步骤（上述步骤除外），为确保历史工程在升级 Mech-Vision 到 1.6.0 后能够正常工作，请注意如下事项：
如果历史工程使用 Mech-Vision V1.4.x 及之前版本，在将 Mech-Vision 升级到 1.6.0 后，必须将深度学习环境升级到 V2.0.0 或 V2.1.0（推荐）版本。
如果历史工程使用 Mech-Vision V1.5.x，在将 Mech-Vision 升级到 1.6.0 后，请将深度学习环境保持在 V2.0.0 或 V2.1.0 版本。
注意
Mech-Vision 1.6.0 不再支持“缺陷检测”步骤。该步骤仅在安装了深度学习环境 V1.4.0 的 Mech-Vision V1.4.x 中可用。如果历史工程需要继续使用该步骤，请勿升级 Mech-Vision 。
此外，Mech-Vision 1.6.0 内置了 Python 3.6.8 环境用于支持“使用 Python 计算结果”步骤。如果该步骤调用的 Python 脚本需要使用额外的 Python 库，必须在 Mech-Vision 软件的 “python” 目录下安装。
Mech-Viz 升级注意事项¶
Mech-Viz 1.6.0 版本精简了内置的机器人库。如果工程中使用的机器人没有内置在软件中，请从 在线机器人库 下载机器人安装包并导入，然后重新加载工程。
Mech-Viz 1.6.0 版本不支持由非凸多面体组成的OBJ格式模型参与碰撞检测，升级后历史工程中相关模型碰撞检测可能失效。
Mech-Viz 1.6.0 版本中，具有索引功能的移动任务及码垛任务不会在索引超限时自动重置。请检查工程，并在合适的位置为其增加对应的“重置任务”，以确保工程可以按照预期运行。
Mech-Viz 1.6.0 版本新增圆柱被抓物体。如果 Mech-Vision 工程输出的视觉结果发送时带有物体尺寸，需要在“输出”步骤添加“object_type”通信键来告知 Mech-Viz 物体类型是长方体（cuboid）、竖直圆柱体（cylinder_vertical），还是水平圆柱体（cylinder_horizontal）。
Mech-Viz 1.6.0 版本中，被抓圆柱体暂不支持点云碰撞检测，待抓圆柱体暂不支持根据视觉信息生成待抓物体模型和“视觉移动”任务的“移除被抓物体点云”功能。
Mech-Center 升级注意事项¶
Mech-Center 1.6.0 必须配合 Mech-Viz 1.6.0 及以上版本使用。若版本不匹配可能造成无法获取机器人参数等问题。
若项目使用了标准接口指令“获取分区吸盘DO信号列表”，需要在 Mech-Viz 工程中将“设置多个DO”任务的接受对象改为“标准接口”。
Mech-Center 1.6.0 内置了 Python 3.6.5 环境，Adapter 工程需要使用的 Python 库必须在 Mech-Center 软件的 “python” 目录下安装。
此外，Mech-Center 1.6.0 还修改了一些标准接口指令的使用方法，详情请参见 Mech-Center 1.6.0 更新说明 。