2D 模板匹配¶
功能描述
将输入图片中物体与 2D 模板进行匹配，以计算物体 2D 位姿。
使用场景
该步骤用于获取目标物体在图像中的位置，以计算物体位姿，或为后续步骤中图像位置及朝向修正计算 2D 变换。
输入与输出
参数说明
调整该步骤参数的大致流程如下图所示：
- 梯度幅度下限阈值
- 默认值：60调节说明：匹配前需要设置适当的梯度幅度下限阈值来提取物体特征，梯度幅度大于该阈值的像素将被考虑为特征像素。效果对比如下图所示。
下图中，梯度幅度下限阈值设置为 10 时，物体特征提取效果较差，如左图所示；梯度幅度下限阈值设置为 60 时，物体特征提取效果较好，如右图所示。所以适当调高阈值，有助于准确提取物体特征。
- 模板特征已生成
- 默认值：不勾选。调节说明：在首次运行此步骤时，将先提取“制作 2D 模板”步骤输出的模板图像中的特征像素，并存储在工程文件夹中。然后将待匹配图像中提取的特征像素与模板图像的特征像素进行匹配，并输出匹配结果。之后再运行此步骤时，将直接调用保存的模板图像特征像素。当需要重新提取模板特征时，例如更改了某些参数和模板图像后，请取消勾选该参数再运行此步骤，以便重新提取模板图像的特征像素。
模板设置 （不勾选 模板特征已生成 时显示此项）
- 模板特征文件路径
- 模板图像文件路径
- 模板掩膜文件路径
- 起始角度
- 终止角度
- 角度步长
- 起始尺度
- 终止尺度
- 尺度步长
匹配设置 （勾选 模板特征已生成 后显示此项）
- 匹配分数下限阈值
注意
当物体有遮挡时，应适当调低此阈值。
当此阈值过高时，可能不输出任何结果。
- 匹配结果数量上限
当 匹配分数下限阈值 设置为适当的值时， 匹配结果数量上限 越高，最终匹配到的结果数量越多。当 匹配分数下限阈值 设置为 25 ， 匹配结果数量上限 分别设置为 1 和 4 时，匹配结果分别如下图所示。其中，左图为 匹配结果数量上限 设置为 1 时的匹配结果，右图为 匹配结果数量上限 设置为 4 时的匹配结果。
当 匹配结果数量上限 设置为适当值时， 匹配分数下限阈值 越高，最终匹配到的结果数量越少。当 匹配结果数量上限 设置为 4 ， 匹配分数下限阈值 分别设置为 25 和 50 时，匹配结果如下图所示。其中，左图为 匹配分数下限阈值 为 25 时的匹配结果，右图为 匹配分数下限阈值 为 50 时的结果。
提示
上图右图中，由于只有 3 个匹配结果的分数高于所设置的 匹配分数下限阈值 ，所以最多只能输出 3 个结果。
- 重叠比例上限阈值
修正设置 （勾选 模板特征已生成 后显示此项）
- 搜索半径