检测料筐(最大内接矩形)V2

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功能描述

本步骤可通过输入料筐上表面的点云和位姿,估算料筐的位姿和尺寸。请注意输出的尺寸为料筐外部尺寸。

使用场景

本步骤用于识别不规整四侧壁料筐,并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

  • 输入:

    1. 料筐上表面点云。

    2. 料筐上表面位姿。

  • 输出:

    1. 检测到的料筐位姿。

    2. 检测到的料筐外轮廓尺寸。

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