配置碰撞检测
配置碰撞检测来检测可能发生的碰撞。软件默认检测机器人、末端工具、场景物体之间的碰撞，开启检查点云碰撞后将检查输入点云与末端工具之间的碰撞。
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单击工具栏的碰撞设置，并开启检查点云碰撞。
依据项目对碰撞的允许程度设置以下参数。
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点云立方体边长
在碰撞检测中，会以点云里的每一个点为中心构建一个立方体。检测末端工具与点云的碰撞，实际是检测与各个立方体的碰撞。点云立方体边长越大，末端工具与其碰撞的可能性越高，碰撞的体积越大。
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末端工具与点云的碰撞体积阈值
当末端工具与点云的碰撞体积超过阈值时将判定为发生碰撞，否则判定为未发生碰撞。
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点云碰撞记录
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记录：规划历史会记录发生碰撞的点云的位置和数量。用户在查看规划历史时，被记录的点云会在仿真空间中高亮显示。选择“记录”将降低运行效率。
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不记录：无法在规划历史中追溯发生碰撞的点云的位置。运行效率比使用“记录”时更高。
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设置完成后，单击确认。