配置碰撞检测

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配置碰撞检测来检测可能发生的碰撞。软件默认检测机器人、末端工具、场景物体之间的碰撞,开启检查点云碰撞后将检查输入点云与末端工具之间的碰撞。

  1. 单击工具栏的碰撞设置,并开启检查点云碰撞

    依据项目对碰撞的允许程度设置以下参数。

    • 点云立方体边长

      在碰撞检测中,会以点云里的每一个点为中心构建一个立方体。检测末端工具与点云的碰撞,实际是检测与各个立方体的碰撞。点云立方体边长越大,末端工具与其碰撞的可能性越高,碰撞的体积越大。

    • 末端工具与点云的碰撞体积阈值

      当末端工具与点云的碰撞体积超过阈值时将判定为发生碰撞,否则判定为未发生碰撞。

    • 点云碰撞记录

      • 记录:规划历史会记录发生碰撞的点云的位置和数量。用户在查看规划历史时,被记录的点云会在仿真空间中高亮显示。选择“记录”将降低运行效率。

      • 不记录:无法在规划历史中追溯发生碰撞的点云的位置。运行效率比使用“记录”时更高。

  2. 设置完成后,单击确认

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