配置碰撞检测
配置碰撞检测来检测可能发生的碰撞。软件默认检测机器人、末端工具、场景物体之间的碰撞，开启检查点云碰撞后将检查输入点云与末端工具之间的碰撞。
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单击工具栏的碰撞设置，并开启检查点云碰撞。
依据项目对碰撞的允许程度设置以下参数。
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参与碰撞检测的点云形式
点云立方体 点云立柱 使用立方体填充点云表面，以进行碰撞检测计算。
使用立柱填充点云下方的空间，以进行碰撞检测计算。
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末端工具与点云碰撞体积上限
当末端工具与点云的碰撞体积超过阈值时将判定为发生碰撞，否则判定为未发生碰撞。
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点云碰撞记录
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记录：规划历史会记录发生碰撞的点云的位置和数量。用户在查看规划历史时，被记录的点云会在仿真空间中高亮显示。选择记录将降低运行效率。
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不记录：无法在规划历史中追溯发生碰撞的点云的位置。运行效率比使用记录时更高。
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设置完成后，单击确认。