ETH外参误差评估

确保标定板已安装

为了获取标定板位姿和含标定板点云的场景点云,进行 ETH 外参误差评估前,需检查标定板,确保标定板已安装在机器人上。标定板安装方式可参考 标定板安装

搭建工程获取标定板位姿

  1. 添加“从相机获取图像”步骤。

    新建工程并添加“从相机获取图像”步骤,或选择当前已打开工程的该步骤,在参数区单击选择相机按钮,选择并连接相机,并选择需要进行测试的外参参数组。

  2. 添加“路径规划”步骤。

    添加“路径规划”步骤,并将“从相机获取图像”步骤的彩色点云输出端口连接至碰撞点云端口。

  3. 添加“快捷创建位姿”步骤。

    添加“快捷创建位姿”步骤,并将位姿输出端口连接至“路径规划”步骤的视觉点输入端口。

    工程搭建完成后,如下图所示。

    accuracy error analysis tool extrinsic parameters eth show project
  4. 进入仿真界面。

    从“路径规划”步骤单击配置向导进入三维仿真空间中。

同步机器人位姿,获取包含标定板点云的场景点云

  1. 从“路径规划”步骤单击配置向导进入三维仿真空间中。

  2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中,以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。

  3. 单击仿真按钮,可将含有标定板的场景点云进行可视化显示(单击仿真后的相关报错信息可忽略)。

创建标定板的虚拟 TCP

  1. 在“路径规划工具”的资源列表中添加末端工具。

  2. 在三维仿真空间中观察末端工具的显示,调整参数使 TCP 与标定板圆心重合(位姿的 X、Y 轴与圆心十字重合,XOY 平面与标定板平面重合)。

  3. 输入名称后单击确定,完成虚拟 TCP 创建。

工作区域内其他位置外参评估

  1. 操作真实机器人至工作区域其他位置。

  2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中,以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。

  3. 单击“仿真”按钮,获取新的标定板和场景点云。

  4. 观察上一步中添加的虚拟 TCP 与标定板圆心是否重合。

其他检查方案

如果外参精度误差较大,请参考以下建议:

  • 外参精度主要受机器人绝对精度影响,请检查机器人绝对精度。

  • 可尝试在不同位置制作不同的点云模板,或示教不同的抓取点,来补偿机器人绝对精度。

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