欧拉角
欧拉角是用来描述三维空间中物体旋转朝向的一组角度。在任何参考系中，刚体的朝向都可以用三个绕轴旋转的角度来表示。根据定义旋转的坐标系及三次旋转的顺序，欧拉角分为多种类型，每种欧拉角类型可对应多种表示方法。
软件支持的欧拉角类型
下表列出了常见的欧拉角表示方法之间的对应关系及适用的机器人品牌。Mech-Vision和Mech-Viz中均以表示方法1显示欧拉角，软件通信指令中传输的则是对应的具体欧拉角类型（如sxyz）。
表示方法1 |
表示方法2 |
欧拉角类型 |
适用的常见机器人品牌 |
X→Y→Z |
yaw, pitch, roll(WPR/RPY) |
sxyz(Static XYZ) |
FANUC，YASKAWA，DENSO，DOBOT，AUBO，HANS， JAKA，MELFA，FR，ROKAE，SIASUN，TM，ELITE， STEP，HYUNDAI，FLEXIV，DELTA，TOPSTAR，CGXI |
Z→Y'→X'' |
yaw, pitch, roll(WPR/RPY) |
rzyx(Rotated ZYX) |
ABB，KUKA，NACHI，EFORT，EPSON，ESTUN，INOVANCE |
Z→Y'→Z'' |
OAT |
rzyz(Rotated ZYZ) |
KAWASAKI，QJAR，COMAU，DOOSAN |
X→Y'→Z'' |
\ |
rxyz(Rotated XYZ) |
TURIN，STAUBLI，ADT |
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S (Static/静止)开头的欧拉角类型基于固定坐标系描述物体的旋转。假设空间中一固定的坐标系为{A}，物体自身的坐标系为{B}，物体转动前，坐标系{A}和{B}重合。 先将物体坐标系{B}绕{A}的X轴旋转γ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α，可得到物体的最终姿态。
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R (Rotated/旋转)开头的欧拉角类型基于物体自身的坐标系描述物体的旋转。例如，Z→Y'→Z''这种表示方法表示“先绕Z轴旋转，再绕新的Y轴旋转，最后绕新的Z轴旋转”。