混合码垛

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标位姿，但此目标位姿仍在路径规划之中。

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。

勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作流畅，但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束？

Mech-Viz 软件运行时会同时发给机器人多个位姿，软件只判断发送给机器人的最后一个位姿是否与机器人当前返回的关节角相同，如果相同则认为机器人已经移动到最后一个位置。

比如一段路径由 10 个移动步骤组成，路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤的位姿相同。在机器人运行速度较慢时，机器人移动到移动点 5 后并把当前关节角发给 Mech-Viz ，因为路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤位姿相同，Mech-Viz 软件会误判为路径步骤完成而提前结束指令。

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式，抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

勾选此参数后，步骤将增加“规划失败”出口。

规划过程中，沿“成功”出口后的分支进行规划；若当前步骤规划失败，将执行“规划失败”出口后的分支流程。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景模型、机器人 的碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化 Mech-Viz 规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。

当打开 碰撞检测配置  已持有工件配置 中的检测已持有工件与其他物体的碰撞功能时，会检查已持有工件模型与场景模型&机器人是否碰撞。

码垛场景中视觉计算出的纸箱尺寸大小与实际大小存在毫米级偏差，抓取过程中存在纸箱间的摩擦情况，不会发生碰撞。 一些明显不会碰撞的移动，检查此类碰撞增加了软件计算量，增加 Mech-Viz 规划时间，浪费节拍。 开启不检查与场景物体的碰撞功能，不影响码垛场景中已持有工件与已放置箱子的碰撞检测。 当码垛下方有场景物体的时候可以使用该功能，避免码垛选解失败的问题。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景中的点云 是否碰撞，减少软件碰撞计算量，优化 Mech-Viz 规划时间，提升整体节拍，避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

当运动方式为直线运动时，开启该功能可使用多段关节运动模拟直线运动，在一定程度上减少奇异点问题。

详细参数设置

速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。

一般使用默认参数即可，无需调整。