规划历史
本文介绍规划历史的使用，主要包含以下内容：
简介
规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了Mech-Viz规划的全过程。
相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。
-
有些错误是串行错误，只要有一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个关节角设置错误，则机器人无法到达规划的位置。
-
有些错误是并行错误，只要有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision计算输出的抓取点中，如果其中任意一个抓取点规划结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。
| 在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。 |
常见失败结果及对应解决方法
下文列举了几种常见的失败结果及对应解决方法。
机器人奇异点
规划结果 |
从“定点移动_6”步骤到“定点移动_7”步骤的路径中存在奇异点。 |
解决方法 |
将“定点移动_7”步骤的“目标类型”由“关节角”改为“工具”。 |
将运动方式由直线运动改为关节运动。 |
|
调整奇异点检测相关参数。 |
碰撞
详见 仿真碰撞原因排查。