步骤参考指南 本节介绍 Mech-Vision 步骤的参考信息。 将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影） 3D粗匹配V2 3D精匹配（易用版） 3D精匹配 3D匹配与分类（多模板） 3D匹配 3D工件识别 接受所有参数 给位姿添加标签 调整目标点以获得正确路径 将位姿调整到点云表面 调整路径时针方向 提取掩膜中对应的图像 提取掩膜中对应的点云 图像阈值分割 Blob分析 布尔值列表逻辑运算 跨工程传输数据 计算两Vector3D间的角度 计算掩膜面积 计算Vector3D的叉积 计算对角线长度 计算两位姿沿指定方向的距离 计算位姿间距离 计算Vector3D的点积 计算平面度误差 计算两位姿指定轴的夹角 计算两条线段的交点 计算线段和圆的交点 计算点云沿轴长度 计算Vector3D的长度 计算掩膜在指定直线上的长度 计算矩形指定边的中点 计算掩膜最小外接矩形 计算Vector3D的单位向量 计算点云法向并估计边缘 计算点云的法向量并滤波 计算平行度误差 计算指定高度的像素尺寸 计算平面点云的位姿和尺寸 计算2D矩形位姿 使用Python计算结果 计算指定的点云属性 计算标定板位姿并检查相机内参 计算非零区域中心点 计算圆柱抓取点 卡尺工具 2D相机 从相机获取图像 根据点云尺寸进行分类 点云缩放 点云聚类，并输出符合条件的点云 数值比较 取每个输入位姿的一部分合成新的位姿 由四元数和平移向量，组合位姿 从轴和角度，组合一个旋转向量 从两个轴方向，组合一个旋转向量（右手定则） 由数值组合成Vector3D 控制光源 转换数据类型 将像素距离转换为实际距离 将2D点转换为3D点 将圆转换成2D位姿 转换图像色彩空间 统计数据列表中指定层级的元素个数 统计3D点的个数 创建物体模型 截图 分解物体尺寸 将位姿分解为四元数和平移向量 将旋转向量分解为X-Y-Z轴 将Vector3D分解为数值 深度学习模型包推理 删除点云中部分点 检测并测量圆 检测并测量直线 检测并测量腰型孔 检测料筐（四侧壁） 检测料筐（最大内接矩形）V2 检测料筐（两侧壁） 检测圆心 检测边缘 检测内接圆 检测掩膜中前N个面积最大的矩形 检测区域形状特征 检测顶点 确定像素尺寸 根据阈值对数值进行二分类 点云降采样 快捷坐标系变换 快捷创建物体索引列表 快捷创建数值列表 快捷创建位姿 快捷创建四元数 快捷创建标签列表 快捷创建三维向量 快速将位姿指向参考点 2D方法估计点云边缘 3D方法估计点云边缘 使用HDev计算结果 使用JavaScript计算结果 评测深度图波动 外部交互接口 提取长方体内点云 提取圆柱范围内的点云 提取3D ROI内点云 填充孔洞 通过位姿过滤掩膜 过滤 寻找指定内外层级2D轮廓 拟合圆 拟合直线 翻转位姿的坐标轴方向 将Cloud（XYZ-Normal）转换为Cloud（XYZ-RGB） 从Cloud（XYZ-RGB）转换为彩色图像 将深度图转换为点云 将NumberList转换为Size3DList 将PoseList转换为Matrix4D 将PoseList转换为PoseLists 将位姿四元数转换为欧拉角 将Shape2DList转换为Pose2DList 从任意变量转为标签类型 将3D位姿转换为2D位姿 生成抓取点 生成点云模板 生成矩形路径 生成螺旋路径 从轮廓生成路径 从深度图生成路径 生成Z形路径 获取法兰位姿 获取最高层点云 获取最高层点 获取最高层位姿 为数据分组 图像亮度和色彩均衡器 图像滤波 调整图像 插入终点目标点并发送移动参数 位姿求逆 四元数求逆 将位姿的 Z 值与阈值对比 连接标签 标签映射 定位标定球 使位姿的轴指向参考点 生成工件抓取策略 映射到多抓取点 掩膜聚类 掩膜过滤 掩膜网格化 掩膜逻辑运算 测量线段间夹角 测量圆 测量圆到圆的距离 测量圆到线段的距离 测量点到圆的距离 测量点到点的距离 测量点到线段的距离 测量线段间距离 测量点到点高度差 测量点到基准线高度差 测量点到平面的高度差 测量最长线段 合并数据 合并在相近高度上的点云 合并点云 合并掩膜图像 图像形态学变换 将位姿沿Z轴移动到点云表面 通知 数值运算 正交投影逆变换 正交投影 打包 路径规划 透视变换 规划待放置的物体位姿 将位姿的某个轴指向给定方向 点云聚类 点云形状检测器 点过滤 调整位姿V2 在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿 在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿 通过统计数据检查位姿重复精度 预测物体位姿（Sim2Pick） 预测抓取点 输出 步骤组合 处理2D形状 将3D点云投影为2D图像 读取条形码 读取图像V2 读取物体尺寸 读取点云V2 从文件中读取位姿 还原缩放后ROI内的图像 校正图像坐标系 移除掩膜内的噪声 去除重叠的物体 去除被压叠的物体（易用版） 滤除重叠的多边形 滤除掩膜外的多边形 根据指定下标重排序 按照索引对元素重新排序 数据重复并串接 列表逆序 调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小 按指定位姿旋转图像 给定轴和角度，旋转位姿 围绕指定轴旋转位姿 在自身坐标系下，旋转位姿 旋转位姿至目标方向（无限制） 使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） 使位姿的轴旋转至指定方向 保存图像 保存位姿的领域为3D ROI 保存结果到文件 保存步骤参数到文件 缩放2D ROI内的图像 深度图分割 设置位姿四元数 设置位姿平移向量 显示图像 显示点云与位姿 平滑路径 排序并输出索引列表 排序并分层 使用输入分数对位姿排序 使用位姿的XYZ值排序 2D位姿排序 3D位姿排序V2 拉直环形图像区域 根据阈值对数值进行分类 变换图像 点云变换（桁架） 点云变换 位姿变换（桁架） 位姿变换 沿参考方向平移位姿 沿指定方向移动位姿 给定方向和距离，平移位姿 使用三维向量平移位姿 在自身坐标系下平移位姿 根据布尔值触发控制流 限制输出的个数 拆包且合并数据 拆包数据 验证箱子尺寸是否有效 验证箱形目标物体掩膜 判断位姿是否在3D ROI内 判断是否为所需的标签 验证点云是否符合要求 根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效 三维向量运算 可视化范围内深度 在图像上将信息可视化 了解步骤通用参数 将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影）