碰撞检测
该功能面板中可配置碰撞检测。在规划机器人运动路径时，Mech-Viz会在三维仿真空间中高亮显示可能发生碰撞的部分以提醒用户，并终止工程运行，以防止实际碰撞的发生。
请参考专题：碰撞检测获取更多碰撞检测参数调节及问题排查经验。
点云碰撞检测
当无法确认需要参与碰撞检测的物体的个数、位置、形状大小，并且不能提前添加场景物体，只能依赖视觉识别时，需开启点云碰撞检测。
参与点云碰撞检测的项越多，机器人运动路径中的碰撞风险越低，但路径规划所需的时间也会相应增加。
参与碰撞检测的点云形式
| 点云立方体 | 点云立柱 |
|---|---|
使用立方体填充点云表面，以进行碰撞检测计算。 |
使用立柱填充点云下方的空间，以进行碰撞检测计算。 |
|
|
| 当末端工具模型为STL格式时，建议选择点云立柱。详细原因说明请参考末端工具模型。 |
在拆垛场景下，使用点云立柱可避免使用吸盘抓取纸箱时（特别是在侧吸场景下）与其他纸箱发生碰撞。
| 末端工具与纸箱碰撞 | 使用点云立方体时漏检 | 使用点云立柱时检出 |
|---|---|---|
|
|
|
参与碰撞检测的点云形式 |
适用场景 |
点云立柱 |
当部分工件在Mech-Vision工程中未被识别，且仅有上表面点云时，可以使用点云立柱生成完整的工件碰撞模型，有效避免末端工具在抓取其他工件时从点云下方穿过而发生碰撞，如下图所示。
|
料筐变形时，适用点云立柱可以准确生成侧壁碰撞模型，避免末端工具与变形的料筐发生碰撞。
|
|
拆垛场景，需要侧吸纸箱抓取时。 |
|
点云立方体 |
当末端工具需要横向/斜向穿过工件自身抓取工件时，如下图。末端工具斜向内撑抓取圆环工件，由于点云立柱垂直于地面生成，末端工具必然会与点云立柱碰撞，因此在此类场景下，推荐使用点云立方体进行碰撞检测。
|
工件碰撞检测
开启此项后，需要在工件库中配置工件的碰撞模型。建议仅在以下情形下开启该选项：
-
工具与工件可能发生不可接受的碰撞。
-
工件体积较大，抓取后易与场景物体发生碰撞。
-
运动路径不确定性较大（如使用筐内智能路径步骤时）。
-
混合码垛场景。
开启此选项后，抓取前，Mech-Viz检测工具与工件、机器人与工件的碰撞。抓取后，Mech-Viz检测已持有工件与机器人、已持有工件与场景物体的碰撞。
常见问题解决方法
如果实际应用中出现该界面中描述的问题，请开启相应问题右侧的开关，并按提示配置相关参数。
问题一：使用吸盘抓取工件（如纸箱拆垛）时，机器人误抓取或在抓取过程中挤压旁边的工件
在使用吸盘抓取工件（如箱子）时，若吸盘与待抓工件紧密接触，软件会检测到目标工件与末端工具间的点云碰撞，从而导致抓取失败。通过移除目标工件的点云，可以避免将末端工具与目标工件的接触检测为碰撞。同时，目标工件以外的未抓取工件的点云会被保留，可以正常进行点云碰撞检测，避免误抓取或碰撞。
为了确保目标工件的点云被完全移除，通常需要将移除范围沿工件表面向外扩展一定距离。
Z向点云移除范围拓展决定在工件位姿的竖直方向（Z轴方向）上基于原工件尺寸向外扩展的距离。对于圆柱体或圆筒型工件，该参数扩展的是圆柱的高度/长度。
XY向点云移除范围拓展决定在工件位姿的水平方向（XOY平面）上基于原工件尺寸向外扩展的距离。对于圆柱体或圆筒型工件，该参数扩展的是圆柱的（外圆）半径。
| Z向点云移除范围拓展 | XY向点云移除范围拓展 | |
|---|---|---|
长方体 |
|
|
圆柱 |
|
|
问题二：由于工具与点云、工件之间存在碰撞，无法抓取散乱堆叠的工件
在机器人向下抓取工件的过程中，有时末端工具和目标工件不可避免地会有接触。这种接触会被判定为碰撞而导致路径规划失败。末端工具在抓取点时，规划历史中提示的碰撞原因可能为“工具和点云碰撞”或“工具和未抓取工件碰撞”。
通过设置不检测范围，可允许在抓取点邻近区域内，不检测工具与点云之间的碰撞。开启后，存在碰撞风险，路径规划时间可能变长。不检测的范围不宜过大，以避免发生严重的碰撞。
问题三：由于工件点云彼此嵌入或嵌入料筐等场景模型，无法抓取工件
工件的识别可能存在误差，导致工件点云彼此嵌入或嵌入料筐等场景模型。点云也可能存在噪声，导致软件判定末端工具和点云之间发生碰撞。
该情况下机器人可以成功到达抓取点，但是尝试拔出工件时失败。规划历史中提示的碰撞原因可能为“已持有工件和点云碰撞”、“已持有工件和未抓取工件碰撞”或“已持有工件和场景物体碰撞”
通过设置不检测范围，可在抓起后的第一段路径中，在抓取点临近区域内，不检测已持有工件与其他所有物体的碰撞，以及末端工具和点云之间的碰撞。开启后，存在碰撞风险。不检测的范围不宜过长，以避免发生严重的碰撞。
问题四：混合码垛时，纸箱尺寸不同，箱子之间容易碰撞
在箱子的碰撞模型底部增加一定厚度，并使用增厚的碰撞模型进行碰撞检测，以避免码垛时已持有的箱子与相邻箱子发生碰撞。底部增加厚度仅在混合码垛步骤的路径规划中生效。