更新已持有工件
使用场景
适用于视觉引导抓取过程中，通过首次拍照获得物体的尺寸、位姿或标签不准确的情况。
为了规避碰撞，需提前在工件库中配置工件的抓取点及碰撞模型。重新获取已持有工件准确的尺寸、位姿和标签后，即可为后续的工作流程进行更为准确的碰撞检测。
-
已持有工件可以为长方体、竖直圆柱或水平圆柱。
-
该功能会打断移动类步骤的规划。
参数说明
修正方式
修正信息来源分为从参数设置与从视觉服务两种。
单击此处查看选择从参数设置时其他参数的详细说明
适用于机器人抓取不是由视觉引导，无法实时获取工件尺寸的场景。选择该选项后，软件会在机器人工具末端生成所选物体类型的碰撞模型，用于碰撞检测。
| 更新抓取点标签 |
启用后，需手动输入抓取点标签（即深度学习标签或工件库中设置的数字标签）。 |
| 物体类型 |
长方体、竖直圆柱、水平圆柱。 |
| 工件位姿 |
勾选后将更新已持有工件在工具坐标系下的位姿，需在位置修正中填写位姿更新信息。默认不勾选，即不更新已持有工件位姿。 |
| 物体尺寸 |
勾选后将更新已持有工件的尺寸，需在尺寸修正中填写尺寸更新信息。默认不勾选，即不更新已持有工件尺寸。 |
| 当工件库中碰撞模型的几何体类型与此处设置的物体类型不一致时，如果需要同时更新物体的位姿和尺寸，软件会报错；如果只需要更新物体尺寸，软件会使用此处设置的工件位姿和尺寸创建新的工件碰撞模型，用于碰撞检测。 |
单击此处查看选择从视觉服务时其他参数的详细说明
机器人抓取物体移动至合适位置，通过二次拍照，重新获取已持有工件的尺寸和在世界坐标系下的位姿。
更新内容
| 更新抓取点标签 |
勾选后自动获取视觉结果中抓取点的标签。 |
| 物体位姿 |
默认勾选，即将TCP自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件位姿。 |
| 物体尺寸 |
默认勾选，即已持有工件尺寸自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件尺寸。 |
| 当工件库中碰撞模型的几何体类型与此处设置的物体类型不一致时，无法更新已持有工件的位姿和尺寸。 |
运动预规划
| 预规划出口 |
为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。
|
修正阈值
| 需精度阈值过滤 |
用于判断工件信息是否需要更新。勾选后，步骤会比较两次视觉结果。如果两次视觉结果中工件位姿/尺寸的差大于相应尺寸阈值/平移阈值/旋转阈值，则更新位姿/尺寸。取消勾选后，默认更新工件信息。 |
视觉服务名称
选择同一方案下用于二次拍照识别工件的Mech-Vision工程。
