无需匹配场景下的抓取点配置

抓取点列表中显示默认添加好的抓取点，该抓取点以物体中心点为坐标系原点，物体中心点的位置变化将影响抓取点。

如需调整抓取点，可根据抓取点列表右侧 ？提示进行相关操作，例如添加、删除、隐藏抓取点等。同时还可在抓取点配置下方自行设置抓取点相关数值，或在左侧可视化区域中手动拖拽抓取点至合适位置。

当工件存在对称性时，可根据实际需求基于物体中心点设置抓取点阵列。设置抓取点阵列后，可以提高路径规划成功率，减少机器人在抓取过程中末端工具的旋转，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。设置方法如下。

如果“路径规划”步骤/Mech-Viz中配置了工具，可在工件库中直接启用。启用工具后，可以在可视化区预览抓取点与工具的位置关系，从而帮助确认抓取点的位置设置是否合理。

至此，你可单击保存按钮，保存上述工件配置。如需进行碰撞模型设置，可单击下一步。

工具可根据当前工件配置流程自动推荐碰撞模型生成方式，当前推荐的碰撞模型生成方式为使用简易几何体。工具将根据创建的简易几何体生成碰撞模型，然后进行碰撞检测。该方式生成的碰撞模型准确度低，但碰撞检测速度快。

根据实际工件形状创建简易几何体，并设置几何体尺寸。创建后的简易几何体将用于碰撞检测。

参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。

至此，即完成了碰撞模型设置。单击保存按钮，即可保存工件至 方案文件夹\resource\workobject_library 路径下，然后在后续匹配相关步骤中使用。