预测抓取点

功能描述

该步骤可结合 2D 图和深度图,识别出可被抓取的物体并输出对应的抓取点。

使用场景

该步骤一般用于商超、盒状物抓取场景。

输入与输出

该步骤默认不显示任何端口。在步骤参数中设置抓取配置文件夹路径后,该步骤将根据抓取配置文件夹来生成输入、输出端口。

当设置盒状物抓取配置文件夹后,该步骤输入、输出如下图所示。

medicine box input and output

使用前提

显卡要求

使用该步骤时,应使用 NVIDIA GTX 1650 Ti 及以上的显卡。

使用须知

  • 使用该步骤时,需等待深度学习服务器启动成功,即日志栏出现“启动深度学习服务器成功”的信息后,再运行该步骤。

  • 首次运行该步骤前,需在步骤参数处设置抓取配置文件夹

  • 首次运行该步骤时,步骤会根据显卡对模型进行优化,此过程耗时 10~30 分钟(具体耗时视电脑配置而定),请耐心等待。当模型优化完成后,步骤运行时间将大大缩短。

参数说明

服务端

服务端 IP

参数解释:该参数用于设置深度学习服务端的 IP 地址。

默认值:127.0.0.1

调节说明:根据实际需求设置该参数。

服务端 Port(1 ~ 65535)

参数解释:该参数用于设置深度学习服务的端口号。

默认值:60054

取值范围:60000~65535

调节说明:根据实际需求设置该参数。

推理设置

推理模式

参数解释:用于选择深度学习推理的模式。

值列表:GPU、CPU

  • GPU:使用 GPU 推理前先对模型进行优化,然后对优化后的模型进行推理,推理速度较快。首次对模型进行优化时,需耗时 10~30 分钟。

  • CPU:使用 CPU 进行深度学习模型推理,与 GPU 相比,推理时间会增加,且识别精度会有所降低。

默认值:GPU。

调节说明:推理速度:GPU>CPU。切换推理模式后,需重启深度学习服务器。

抓取配置

抓取配置文件夹路径

参数解释:该参数用于设置抓取配置文件夹的路径。设置抓取配置文件夹路径后,该步骤将根据不同的抓取配置文件夹来生成不同的输入、输出端口。

调节说明:根据实际需求设置抓取配置文件夹。本公司提供药盒抓取配置文件夹,如下表所示。

使用场景 抓取配置文件夹 获取方式 参数说明

商超

supermarket

抓取配置文件夹可随案例库“商超”方案一同下载。

商超场景参数说明

药盒

MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction

抓取配置文件夹可随案例库“盒状物”方案一同下载。

盒状物场景参数说明

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