工程资源树

本文介绍工程资源树及其右键菜单。

关于如何在工程中配置各项工程资源,请参阅工程资源配置

方案/工程

该条目显示方案/工程名称、工程修改状态、工程是否自动加载。

右键单击工程名称,出现如下选项:

选项 说明

打开方案目录

打开方案所在的文件夹。

打开工程文件目录

打开工程所在的文件夹。

关闭方案

关闭当前方案。

导出到方案

将当前工程导出到指定方案。

重命名工程

对工程进行重命名。

重命名方案

对方案进行重命名。

设为自动加载

勾选后,下次打开软件时将自动打开该工程。

视觉服务

该条目显示所有可以被调用的“视觉服务”。

打开工程及每次仿真/运行时将自动刷新列表,单击vision server update可手动刷新。 此外,默认显示所有视觉服务的视觉结果,右键单击视觉服务后弹出仅显示最近一个视觉服务的视觉结果,勾选后将仅显示最近一个视觉服务的视觉结果。

视觉记录

一级为各个视觉服务名,二级为各条视觉记录。

单击各个视觉记录条目,对应的视觉结果会在仿真空间内显示,取消选择视觉结果消失。

右键单击视觉记录条目,出现以下选项:

选项 说明

保存条数

选择视觉记录的最大保存条数。

打开视觉记录文件夹

打开存放视觉记录的文件夹。

删除文件

删除当前视觉记录文件。

机器人

该条目显示当前工程使用的机器人模型。

右键单击机器人名称后,出现如下选项:

选项 说明

打开机器人文件目录

打开机器人模型文件所在的文件夹。

重新加载机器人

一般用于在修改本地机器人模型参数文件后,单击此选项刷新软件内的机器人模型及其参数。

此外,单击 icon_transparent_open可将机器人切换到半透明状态,单击 icon_transparent_close_half后恢复。

坐标系

该条目显示三维仿真空间内所有的坐标系。

单击 icon_transparent_close 可开启对应的坐标系显示,单击 icon_transparent_open 可关闭。 单击 icon_transparent_adjust 可开启或关闭拖拽球的“平移”和“旋转”功能。

末端工具

该条目显示工程中配置的末端工具。如何配置末端工具请参阅末端工具

单击+可打开末端工具配置窗口,用于添加末端工具。

默认工具用于避免因未配置末端工具而导致的报错。

右键单击已配置的末端工具名称后,出现以下选项:

选项 说明 快捷键

复制

复制当前末端工具。

Ctrl + C

粘贴

粘贴末端工具。

Ctrl + V

删除

删除当前末端工具。

Delete

重命名

重命名当前末端工具。

末端工具配置

打开当前末端工具的配置窗口。

设置为当前工具

将选中的末端工具设置为当前工具。

单击 icon_transparent_open 可将末端工具模型切换为半透明状态,单击 icon_transparent_close_half后恢复。

工件

该条目显示工程中配置的工件。如何配置工件请参阅工件

单击工程资源树中工件右侧的open target object editor icon,可打开工件库,对工件进行配置。

地板

此条目用于修改地板高度以及地板显示状态。

右键单击地板条目后,可对地板高度进行调整。

单击 icon_transparent_open 可隐藏地板,单击 icon_transparent_close 恢复。

场景物体

该条目显示工程中配置的场景物体。如何配置场景物体请参阅场景物体

单击+可打开场景物体配置窗口,用于添加场景物体。

右键单击已配置的场景物体名称后,出现以下选项:

选项 说明 快捷键

复制

复制当前场景物体。

Ctrl + C

粘贴

粘贴场景物体。

Ctrl + V

剪切

剪切当前场景物体。

Ctrl + X

删除

删除当前场景物体。

Delete

重命名

重命名当前场景物体。

场景物体配置

打开当前场景物体的配置窗口。

单击 icon_transparent_open 可将场景物体切换为半透明状态,单击 icon_transparent_close_half 后切换为透明状态,单击 icon_transparent_close 恢复正常显示。

此外,拖拽场景物体名称可将场景物体模型转换为子模型或独立模型。

模型库

模型库条目显示软件中添加的所有外部模型,并根据模型格式分类。

单击+可打开文件选择窗口,用于导入外部模型。

右键单击已导入的外部模型后,出现以下选项:

选项 说明 快捷键

复制

复制当前模型。

Ctrl + C

粘贴

粘贴复制的模型。

Ctrl + V

删除

删除当前模型。

Delete

模型配置

打开当前模型的编辑模型变换窗口。

模型编辑器

打开模型编辑器,当前模型将作为参考模型。

打开模型文件目录

打开当前模型文件所在的目录。

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