根据点云尺寸进行分类

功能描述

该步骤可以根据参考尺寸判断输入的点云是否合格。若输入点云的尺寸与参考尺寸的偏差在阈值范围内，则该点云为合格点云，反之为不合格点云。

该步骤通常用于麻袋拆垛场景。为了防止深度学习识别麻袋出现偏差，可使用该步骤判断前序步骤识别的麻袋点云是否有效，以增加防错机制。

长度差的阈值设置

长度差 = 点云长度 - 参考长度

下/上比例阈值: 参数解释：该参数用于设置长度差与参考长度的最小/最大比例阈值。如长度差与参考长度的比例超出阈值范围，点云合格，反之点云不合格。

默认值：-0.2500 / 0.25500

值范围：-1~0 / 0~1

调节建议：需根据实际情况设置。

若（1+下比例阈值）* 参考长度 < 点云长度 < （1+上比例阈值）* 参考长度，则点云合格。除此之外，点云不合格。

例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，则点云长度的合格范围为[1+（-0.25）]* 1 - （1+0.25）* 1，即 0.75m~1.25m 范围内的点云长度为合格。

宽度差阈值设置

宽度差 = 点云宽度 - 参考宽度

下/上比例阈值: 参数解释：该参数用于设置宽度差与参考宽度的最小/最大比例阈值。如宽度差与参考宽度的比例超出阈值范围，则点云合格，反之点云不合格。

默认值：-0.2500 / 0.25500

值范围：-1~0 / 0~1

调节建议：需根据实际情况设置。

若（1+下比例阈值）* 参考宽度 < 点云宽度 < （1+上比例阈值）* 参考宽度，则点云合格。除此之外，点云不合格。

例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，则点云宽度的合格范围为[1+（-0.25）]* 0.5 - （1+0.25）* 0.5，即 0.375m~0.625m 范围内的点云宽度为合格。

高度差阈值设置

高度差 = 点云高度 - 参考高度

下/上比例阈值: 参数解释：该参数用于设置高度差与参考高度的最小/最大比例阈值。如高度差与参考高度的比例超出阈值范围，则点云合格，反之点云不合格。

默认值：-100.0000 / 100.0000

调节建议：需根据实际情况设置。
参考高度: 参数解释：该参数用于设置基准高度，单位为毫米（mm）。当“点云高度”端口未连线时，该参数才能生效。若输入的点云高度为空，点云高度 = 点云位姿的 Z 值 - 参考高度。

默认值：1000.000

调节建议：需根据实际情况设置。

由于使用该步骤的目的是筛选一定高度范围内的点云，所以此处设置的参考高度和“参考尺寸”端口输入的高度值代表点云位姿 Z 值，而非利用“计算平面点云的位姿和尺寸”步骤计算出来的点云高度（厚度）。

若（1+下比例阈值）* 参考高度 < 点云高度 < （1+上比例阈值）* 参考高度，则点云合格。除此之外，点云不合格。

例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，最小、最大比例阈值为默认值，参考高度为 0.1，则点云位姿 Z 值的合格范围为[1+（-100）]* 0.1 - （1+100）* 0.1，即 -9.9m~10.1m 范围内的点云位姿 Z 值为合格。

长宽比设置

长宽比 = 点云长度 / 点云宽度

若（1-尺寸长宽比阈值）* 参考长宽比 < 长宽比 < （1+尺寸长宽比阈值）* 参考长宽比，则点云合格。除此之外，点云不合格。

例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]，尺寸长宽比阈值为 10，则输入的点云长宽比为 1 / 0.5 = 2，点云长宽比的合格范围为（1-10）* 2 ~ （1+10）* 2，即 -18~22 范围内的点云长宽比为合格。

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