一次拆垛多个箱子

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送当前路径点。取消勾选后，将不发送当前路径点，但此路径点仍在规划的路径之中。

默认不勾选，即当移动类步骤之间连接非运动步骤时，比如视觉识别、设置DO、检查DI等，会打断路径点的发送，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。

勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作流畅，但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束？

Mech-Viz软件运行时会同时发给机器人多个路径点，软件只判断发送给机器人的最后一个路径点是否与机器人当前返回的关节角相同，如果相同则认为机器人已经移动到最后一个路径点。

例如，一段路径由10个移动步骤组成，其中第5个移动步骤与最后一个移动步骤对应的位姿相同。当机器人运行速度较慢时，移动到第5个路径点后会将当前关节角发送给Mech-Viz。由于第5个移动步骤与最后一个移动步骤的位姿相同，Mech-Viz软件可能误判机器人已到达所有路径点，导致指令提前结束。

在碰撞检测面板中开启工件碰撞检测后，如果勾选此选项，将不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件之间的碰撞。在抓放设置为放的步骤的后一个移动步骤中，通常勾选该参数以避免碰撞误检测。

应用示例：

吸盘的TCP通常不设置在吸盘表面，而是在模型内部。这样在抓取箱子时，吸盘模型会与箱子模型发生嵌套。不过，软件不会检测末端工具与已抓取工件的碰撞，因此抓取时不会触发碰撞报警。当机器人放下箱子后，被抓取的箱子模型变为场景模型，此时软件会检测到末端工具与箱子的场景模型发生碰撞，并发出碰撞报警，导致无法完成码垛任务。

勾选此参数后，软件不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞，从而解决上述问题。

一般选择自动模式，即直接应用碰撞检测面板中点云碰撞检测的设置。对于机器人抓取后至放置前的所有移动步骤，一般可选择检查模式。

该参数仅在移动步骤的目标类型为工件位姿时可见。

此处的工件对称性为在工件库中设置碰撞模型时预先配置的已持有工件旋转对称。

勾选此参数后，步骤将增加规划失败出口。

若当前步骤的路径规划成功，工作流程沿成功出口继续执行。若当前步骤的路径规划失败，工作流程沿规划失败出口继续执行。若同一条规划历史条目中包含多个存在规划失败出口的移动类步骤，工程沿第一个移动类步骤的规划失败出口继续执行。

勾选该选项后，将不检测已持有工件与场景模型的碰撞，减少软件碰撞检测计算量，提升路径规划速度，优化整体节拍。

勾选该选项后，将不检测已持有工件与机器人的碰撞，减少软件碰撞检测计算量，提升路径规划速度，优化整体节拍。

在碰撞检测面板中开启点云碰撞检测后，如果勾选此选项，将不再检测已持有工件与点云的碰撞，减少软件计算量，缩短路径规划时间，提升整体节拍。

与常规模式下每次视觉移动只会使用一个视觉结果对应的视觉位姿不同，在该模式下，“视觉移动”会控制机器人在一次移动中走完所有视觉位姿对应的路径点。

此参数通常用于机器人需要沿固定轨迹移动，运动过程中无 DO 信号的场景，如涂胶。

当该功能未开启时，每次“视觉移动”成功规划出机器人抓取路径后，剩余未使用的视觉结果会被丢弃。如果开启该功能，则上一轮次中规划失败的结果以及未使用的视觉结果将会继续保留，并在下一次规划中使用。此功能需要与“视觉结果用尽”步骤一同使用。

当一份视觉结果中包含多个待抓物体，确保抓起任意物体时不会改变其他待抓物体的位姿前提下，可重复使用这一视觉结果，直至视觉结果用尽，不会再次拍摄。

应用示例：

该功能允许选择了相同视觉服务的“视觉移动”步骤共享视觉结果。

当一个“视觉移动”步骤规划成功时，对应的视觉结果会被使用，未使用的结果会等待下一个参与共享的“视觉移动”步骤调用。所有参与共享的“视觉移动”步骤规划完成后，剩余的结果会被丢弃。

此外，该功能可与“复用视觉结果”功能配合使用。当“复用视觉结果”功能开启时，即使所有“视觉移动”步骤都完成了一轮规划，剩余的视觉结果也不会被丢弃。

勾选通过视觉更新料筐位姿参数后，相机拍照后视觉识别工件时将一同识别并定位料筐，动态更新料筐模型在仿真场景中的位置，确保碰撞检测算法有效检测机器人与料筐的碰撞。

料筐定位功能通过视觉结果中的scene_object_names, scene_object_poses和scene_object_sizes三个字段定义待更新场景物体的名称、位姿和尺寸。

此组参数主要于在抓取失败的场景中，避免在同一个抓取点上重复失败。

勾选过滤可能失败的抓取点参数后，可调节以下参数。

此参数可用于指定抓取工件时的排序策略。

同时沿箱子位姿的X轴和Y轴进行组合。

即以一个箱子作为起点，以这个箱子位姿的X或Y方向，寻找可以组合的其他箱子。

侵入容忍距离参数值不能超过箱子边长值。

下图所示的 7 个箱子，如果沿着箱子坐标系组合：

如果希望得到如下组合结果：1-2，3-4，5-6-7。则需要要求所有箱子沿着图片底部的红色箭头方向组合，该红色箭头我们称为自定义坐标轴。

侵入容忍距离参数值不能超过箱子边长值。

软件按照：中心对中心、边中点对边中点、角对角的顺序尝试吸盘偏置。

软件按照用户自定义的偏置策略优先级依次进行偏置尝试。

自定义策略包含中心对中心、边中点对边中点和角对角，可根据实际需求在偏置次序参数组中指定各策略的尝试顺序。

下图中橘黄色长方形代表箱子，灰色长方形代表吸盘，吸盘内部绿色代表开启的分区，红色代表关闭的分区。

软件按照用户在边角号顺序参数中指定的边角号顺序（如：11，21，31，41）依次进行偏置尝试。

边角号在吸盘配置器中自动生成，如下图所示，位于每个吸盘分区边缘的两位数编号即为边角号。

将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序，工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

此外，单个吸盘单抓箱子时候，吸盘小于箱子面积会视为覆盖率达到100%。

假设此参数设置为50%。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

在实际拆垛过程中，当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时，常常因为箱子之间缝隙较大，或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。

为了避免此问题，可勾选此参数，并设置箱子边缘去除距离。

位于去除范围内的DI传感器不进行掉箱检测。

下图所示红色边框即为箱子边缘去除距离。在实际使用时，需根据现场情况调节此参数。

勾选此参数后，可设置抓取总数量上限。