拆垛吸盘（多抓）

根据需要选择组合方向，如果选择了X轴（图中红色坐标轴），则可能的组合结果为图中红色框内的两个箱子。如果选择了Y轴（图中绿色坐标轴），则可能的组合结果为图中绿色框内的三个箱子。

部分场景中需要一次抓取多行箱子，可以根据需要设置组合的最大行数。软件会尽可能组合箱子以达到设定的组合行数上限。

在组合方向上相邻两个箱子之间的最大距离，下图紫色箭头范围。间距小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

在垂直组合方向上相邻两个箱子之间的最大偏出距离，图中蓝色箭头范围。间距小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

待组合的箱子相对于组合起始箱子的旋转角度。角度偏差小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

为了防止实际上是一整行的箱子，因为视觉识别误差等因素被软件误判为两端有其他箱子，进而无法组合为整行。 通过设置 侵入容忍距离 参数，来过滤入侵的箱子。

对于箱子组，如果有其他箱子在垂直于箱子组合方向上侵入，且侵入距离小于此阈值时，侵入的箱子视为误入，箱子组可视为一整行。 如果侵入距离大于此阈值则箱子组不能被视为一整行。侵入容忍距离参数值不能超过箱子边长值。

调整自定义坐标系原点位置。

调整自定义坐标系的朝向。

部分场景中需要一次抓取多行箱子，可以根据需要设置组合的最大行数。软件会尽可能组合箱子以达到设定的组合行数上限。

在尝试进行组合前，先检查箱子的坐标系与选定的自定义坐标系之间的夹角，如果箱子的两个坐标系夹角均大于设定值则该箱子不会参与箱子组合。

在组合方向上相邻两个箱子之间的最大距离，下图紫色箭头范围。间距小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

在垂直组合方向上相邻两个箱子之间的最大偏出距离，图中蓝色箭头范围。间距小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

待组合的箱子相对于组合起始箱子的旋转角度。角度偏差小于设定值时，两个箱子视为可以组合成箱子组。

为了防止实际上是一整行的箱子，因为视觉识别误差等因素被软件误判为两端有其他箱子，进而无法组合为整行。 通过设置 侵入容忍距离 参数，来过滤入侵的箱子。

对于箱子组，如果有其他箱子在垂直于箱子组合方向上侵入，且侵入距离小于此阈值时，侵入的箱子视为误入，箱子组可视为一整行。 如果侵入距离大于此阈值则箱子组不能被视为一整行。

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

偏置策略共三种，分别为：中心对中心、边中点对边中点，角对角，可根据实际需求设置各级策略的偏置方式。

下图中橘黄色长方形代表箱子，灰色长方形代表吸盘，吸盘内部绿色代表开启的分区，红色代表关闭的分区。

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：

吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）

将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序，工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。 勾选 相对于参考点距离排序 参数后，可设置以下参数。

设定参考点位置。参考点会在三维仿真空间中出现。

在所有的偏置尝试中仅尝试部分可行性更高的解。

保留偏置解的最大数量。

如下图所示，参考点位于图中红点位置

以仅使用 角对角 策略为例，软件进行偏置尝试的优先级如下图所示

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

指定边角号序列。 示例：输入参数：11，17，21，22 ，软件将根据输入的边角号按顺序尝试抓取箱子。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：

吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）

在实际拆垛过程中，当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时，常常因为箱子之间缝隙较大，或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。 为了避免此问题，可设置 箱子边缘去除距离 ，如果传感器位于去除范围内则不参与掉箱检测。下图中红色边框即为不检测掉箱的去除范围。