检查DI 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 检测指定 DI 端口的信号值。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值，不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。 由于此步骤的端口分支为 0 或者 1，故设置 跳过执行时出口 时，只能设置为 0 或者 1。 若“跳过执行”设置为“无”，在仿真运行时，软件将随机给出 DI 值，此步骤出口将随机。 DI 端口 默认值 0 调节说明 根据实际机器人的接线，设置对应的DI端口号。如设置为1就检查DI1的状态，设置为2就检查DI2的状态。 预规划出口 默认值 -1 值列表 -1、0、1 调节说明 在检测机器人的DI时，若该步骤之前与之后的步骤之间存在依赖关系，那么机器人的整体运行规划就会被打断，从而无法进行共同规划。 通过更改此参数可以强制信号由规定的端口（端口0或端口1）输出，并且不打断整体的规划。 设置为 -1 时，该步骤将正常检查当前的DI信号，并且打断整体规划。 设置为 0 时，信号将由端口0输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。 设置为 1 时，信号将由端口1输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。 相对移动 检查多个DI
