点过滤

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功能描述

按用户指定的规则过滤点云,不符合规则的点将被滤除。

point filter functional description

使用场景

本步骤一般应用于点云预处理,对点云中明显的离群点或其它不需要的部分进行过滤,以方便后续对点云进行聚类操作。

输入与输出

point filter usage scenario

参数说明

点过滤方法类型

调节说明:用于过滤点云中的点的方法共有两种,根据工程实际情况进行选择:

  • StatisticalOutlierFilter :统计滤波器根据给定参数,剔除范围外的点。建议在点云有明显离群点时使用,如下图所示。

    point filter out point
  • NormalsFilter :法向滤波器通过给定的参考方向,计算点云中每个点与参考方向的夹角,范围外的点将被过滤。建议在点云需要分层,避免粘连时使用,如下图红框所示。

    point filter division point

StatisticalOutlierFilter

最近邻近点数

默认值:30

调节说明:该参数用于控制每次搜索的附近点的数目。该参数越大,用于计算平均距离值的近邻点的数目越多,涵盖范围越广。

标准偏差乘数

默认值:2

调节说明:该参数用于控制阈值判别条件中标准差的乘子大小。该参数越小,阈值越低,被保留下来的点的数目越少。但点的数目过于稀疏,所带来信息也会减少。

NormalsFilter

Reference Direction

使用机器人 Z 轴

默认值:不勾选

调节说明:该参数用于决定是否使用相机中机器人的Z轴作为参考方向,如果勾选该参数,则参考方向 X/Y/Z 值均失效。

参考方向 X 值

默认值:0

调节说明:该参数用于设置法向过滤的参考轴。由三个参数进行设定,X、Y 和 Z 三个参数组成了一个向量,用于设定参考轴的方向。当使用机器人 Z 轴被勾选之后,三个参数无效,参考轴为机器人 Z 轴。

参考方向 Y 值

默认值:0

调节说明:与参考方向 X 值调节方法一致。

参考方向 Z 值

默认值:-1

调节说明:与参考方向X值调节方法一致。

Angle Thresholding Settings

最小角度差

默认值:0

调节说明:该参数用于控制过滤点的过程中的角度差下限,单位为°。当点的法向量与参考向量之间的角度差低于该阈值时,点被过滤掉。

最大角度差

默认值:90

调节说明:该参数用于控制过滤点的过程中的角度差上限,单位为°。当点的法向量与参考向量之间的角度差超过该阈值时,点被过滤掉。

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