从相机获取图像

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功能描述

该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。

使用该步骤连接 DEEP(V4)和 LSR(V4)系列相机时,该步骤输出的彩色图为 2D 图(深度源)。如需调节 2D 图(深度源),请调节Mech-Eye Viewer中的2D 图(深度源)曝光模式2D 图(深度源)曝光时间

使用场景

该步骤一般作为 Mech-Vision 工程的第一个步骤,用于通过 Mech-Eye 工业级 3D 相机或第三方相机采集数据,或者在虚拟模式下读取本地保存的图像数据。

输入与输出

capture images from camera input and output

参数调节说明

相机设置

相机类型

参数解释:该参数用于选择所用相机的类型。

值列表:

  • External2D:外置2D相机。

  • LMI:LMI 相机。

  • Mech-Eye:默认值, Mech-Eye 工业级 3D 相机。

  • Mech-EyeTOF: Mech-Eye 工业级 3D 定制相机。

  • Mech-Eye 工业级 3D 相机固件版本升至 2.0.0 后,推荐使用 Mech-Vision 1.6.2 及以上版本。如使用 Mech-Vision 1.6.1 及以下版本,连接External2D EBUSCamera中的 Mech-Eye 工业级 3D 相机时可能导致软件崩溃。

  • 仅 Mech-Eye 支持虚拟模式

调节说明:不同类型的相机对应不同的参数,请根据实际情况进行调节。


Mech-Eye

关闭虚拟模式时,使用真实相机;开启虚拟模式时,使用本地数据。默认关闭虚拟模式。

使用真实相机

相机编号

参数解释:该参数用于连接相机,并选择相机标定参数组。

设置方法:

  1. 单击选择相机,进入选择要用的相机和其参数组页面。

  2. 选择想要连接的相机,然后单击 capture images from camera icon 2

    相机连接成功后,capture images from camera icon 2 按钮变为 capture images from camera icon 3

  3. 相机连接成功后,在选择参数组下拉列表中选择标定参数组,单击确定

    标定参数组选择成功后,将自动填入相机编号、相机标定参数组IpPort参数。

相机标定参数组

参数解释:该参数用于指定相机的标定参数组。

IP

参数解释:该参数用于显示相机 IP 地址,请勿更改。

Port

参数解释:该参数用于显示相机端口号,请勿更改。

IP端口号仅用于显示。如更改这两个参数,将导致相机断连。

超时时间

参数解释:该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间,单位为秒(s)。相机超时包含以下两种场景:

  • 相机在最大时间内未成功连接

  • 相机在最大时间内未成功采集数据

默认值:20s

相机重连次数

参数解释:该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时,重新尝试连接相机的最大次数。

默认值:3

相机配置参数组

参数解释:该参数用于选择相机参数组,相机将根据当前参数组中的参数采集数据。

您可在Mech-Eye Viewer中 增加/删除参数组

相机型号:

参数解释:只读参数,该参数用于显示当前连接相机的型号。

相机 2D 图源类型

参数解释:该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。

值列表:

  • 同源纹理图:默认值。2D 图(深度源),与深度图坐标系相同,无需矫正。

  • 外置彩色图:2D 图(纹理),需矫正后才可使用。使用此参数时,需勾选矫正至深度图坐标系

该参数仅适用于 LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列相机。

矫正至深度图坐标系

参数解释:该参数用于将外置彩色图坐标系矫正至深度图坐标系。

默认值:勾选。

相机 2D 图源类型外置彩色图时,才可设置该参数。

静态背景滤除设置

使用深度图去背景

参数解释:该参数用于去除深度图中的背景信息。

默认值:不开启。

深度背景图片

参数解释:该参数用于采集或读取背景深度图。

默认值:depth_background.png

设置方法:

  1. 单击选择背景深度图文件,进入设置背景页面。

    • 如本地有合适的背景图像,请查看步骤 2;

    • 如本地无合适的背景图像,请查看步骤 3。

  2. 单击···,选择图像,单击确定,深度背景图片选择完成。

  3. 在页面右侧的检测到的相机中,选择相机,然后单击 capture images from camera icon 2,连接相机。

    相机连接成功后,左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。

  4. 如需更新深度图,单击单次采集连续采集

  5. 如需修改背景图像文件名称,在背景图像中输入文件名称即可。

  6. 单击确定,深度背景图片选择完成。

背景深度的波动

参数解释:该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度,单位为毫米(mm)。当点的深度与背景图深度的值小于该值时,该点将会被当作背景点去除。

默认值:10mm

采集次数

参数解释:该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时,相机采集数据的总次数。

默认值:3

建议值:3

Mech-Center 中的机器人服务名

参数解释:该参数用于填写机器人服务名,需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。

默认值:空。

使用虚拟相机

开启虚拟模式时,需设置的参数如下。

相机标定参数组

调节说明:当*图像数据路径选择完成后,相机标定参数组自动填充。若图像数据路径下存在多个相机标定参数组,可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。

数据路径

参数解释:该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。

设置方法:单击右侧 capture images from camera icon 1 ,选择图像及内外参所在的文件夹。

虚拟模式下,图像文件名和文件格式应遵循如下要求,且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。

  • 彩色图需要以rgb_image_xxxx.jpg命名;

  • 深度图需要以depth_image_xxxx.png命名。

如果相机安装方式为 Eye-in-Hand,需注意图像编号和法兰位姿一一对应。

虚拟相机助手:

  • 若存在下列情况,将触发虚拟相机助手,以辅助用户选取图像数据。

    • 未在数据路径中填写路径;

    • 选中的文件夹中存在多组数据;

    • 选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。

  • 使用虚拟相机助手时,数据读取步骤为:

    • 虚拟相机助手中,单击 capture images from camera icon 4 ,选择数据路径。

      路径添加完成后,将自动填入相机编号参数组

    • 单击验证,出现相机参数组已更新字样。

    • 依次单击彩色图、深度图与法兰位姿右侧的 capture images from camera icon 4 ,选择彩色图、深度图和法兰位姿所在文件夹。选择完成后,单击确定

相机安装方式为 Eye in Hand 时,才需要添加法兰位姿。

  • 最后在弹出的设置完成窗口中单击确定

虚拟模式下,如数据路径中的图像数据发生变动时,需重新选择数据路径,否则将无法读取变动后的图像数据。

播放模式

参数解释:该参数用于指定图像的读取顺序。

值列表

  • 顺序播放:默认值,按文件夹中图像的顺序依次读取图像。

  • 循环单张:重复读取当前图像。

  • 循环所有:按顺序读取所有图像,当读取完最后一张时,再从头读取。

  • 随机播放:随机读取图像。

调节说明:根据实际需求选择图像数据的读取模式。

当前播放帧

参数解释:该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。

图片名类型:

参数解释:该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。

值列表:完整路径、文件全名、文件名。

默认值:完整路径。

静态背景滤除设置

使用深度图去背景

参数解释:该参数用于去除深度图中的背景信息。

默认值:不开启。

深度背景图片

参数解释:该参数用于采集或读取背景深度图。

默认值:depth_background.png

设置方法:

  1. 单击选择背景深度图文件,进入设置背景页面。

    • 如本地有合适的背景图像,请查看步骤 2;

    • 如本地无合适的背景图像,请查看步骤 3。

  2. 单击···,选择图像,单击确定,深度背景图片选择完成。

  3. 在页面右侧的检测到的相机中,选择相机,然后单击 capture images from camera icon 2 ,连接相机。

    相机连接成功后,左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。

  4. 如需更新深度图,单击单次采集连续采集

  5. 如需修改背景图像文件名称,在背景图像中输入文件名称即可。

  6. 单击确定,深度背景图片选择完成。

背景深度的波动

参数解释:该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度,单位为毫米(mm)。当点的深度与背景图深度的值小于该值时,该点将会被当作背景点去除。

默认值:10mm

External2D

相机编号

参数解释:该参数用于连接相机,并选择相机标定参数组。

设置方法:

  1. 单击选择相机,进入选择要用的相机和其参数组页面。

  2. 选择想要连接的相机,然后单击 capture images from camera icon 2

    相机连接成功后,capture images from camera icon 2 按钮变为 capture images from camera icon 3

  3. 相机连接成功后,在选择参数组下拉列表中选择标定参数组,单击确定

    标定参数组选择成功后,将自动填入相机编号、相机标定参数组IpPort参数。

相机标定参数组

参数解释:该参数用于指定相机的标定参数组。

IP

参数解释:该参数用于显示相机 IP 地址,请勿更改。

Port

参数解释:该参数用于读取相机端口号。

IP端口号仅用于读取。如更改这两个参数,将导致相机断连。

超时时间

参数解释:该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间,单位为秒(s)。相机超时包含以下两种场景:

  • 相机在最大时间内未成功连接

  • 相机在最大时间内未成功采集数据

默认值:20s

相机重连次数

参数解释:该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时,重新尝试连接相机的最大次数。

默认值:3

自动曝光

参数解释:该参数用于设置自动曝光模式。

默认值:勾选

平均灰度值:

参数解释:该参数用于设置图像的期望灰度值。该值越大,图像越亮;该值越小,图像越暗。

默认值:100

曝光时间:

参数解释:该参数影响图像亮度。该值越大,图像越亮;该值越小,图像越暗。

默认值:10

采集次数

参数解释:该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时,相机采集数据的总次数。

默认值:3

建议值:3

Mech-Center 中的机器人服务名

参数解释:该参数用于填写机器人服务名,需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。

默认值:空。

LMI

相机编号

参数解释:该参数用于连接相机,并选择相机标定参数组。

设置方法:

  1. 单击选择相机,进入选择要用的相机和其参数组页面。

  2. 选择想要连接的相机,然后单击 capture images from camera icon 2

    相机连接成功后,capture images from camera icon 2 按钮变为 capture images from camera icon 3

  3. 相机连接成功后,在选择参数组下拉列表中选择标定参数组,单击确定

    标定参数组选择成功后,将自动填入相机编号、相机标定参数组IpPort参数。

相机标定参数组

参数解释:该参数用于指定相机的标定参数组。

IP

参数解释:该参数用于显示相机 IP 地址,请勿更改。

采集次数

参数解释:该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时,相机采集数据的总次数。

默认值:3

建议值:3

Mech-Center 中的机器人服务名

参数解释:该参数用于填写机器人服务名,需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。

默认值:空。

Mech-EyeTOF

如需使用,请联系技术支持。

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