计算腰孔中心位姿与长短轴

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功能描述

该步骤组合计算腰孔长轴、短轴长度,以及腰孔中心在相机坐标系下的位姿。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 提取平面点云,获取平面点云;后接 将位姿变换到自定义坐标系 ,获取基准坐标系下的位姿。

输入与输出

calc oblong hole center poses and axis lengths calc oblong hole center poses and diameter

参数调节说明

检测并测量腰型孔

ROI:

参数解释:该参数用于设置 ROI,并读取腰孔的中心位姿与尺寸信息。 调节建议:建议在测量模式下框选 ROI,并设置准确的感兴趣区域。

设置感兴趣区域时,应框选整个腰孔,并尽量贴近腰孔。感兴趣区域不准确,可能影响腰孔数据的准确性。

  • 中心 X/Y:腰孔中心的坐标。

  • 宽:读取的腰孔的宽度(下图 l)。

  • 高:读取的腰孔的高度(下图 b)。

  • 角度:设置 ROI 的角度。当腰孔的方向为横向或纵向时,不需要设置 。

calc oblong hole center poses and axis lengths oblong hole

提取圆柱范围内的点云

运行此步骤组合时,点将会从相机坐标系转换到点的参考坐标系。该参数组下的参数将根据点的参考坐标系,设置点的 Z 轴范围。

Z 值下限:

参数解释:该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴下限值,单位为毫米(mm)。该值越小,提取的点越多;该值越大,提取的点越少。 默认值:-0.500 mm

Z 值上限:

参数解释:该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴上限值,单位为毫米(mm)。该值越小,提取的点越少;该值越大,提取的点越多。 默认值:0.500 mm

调节示例

角度

该参数用于设置 ROI 选择框的角度。由于进行大件测量时,腰孔可能在各种方向,ROI 选择框只能设置横向或纵向。当腰孔不为横向或纵向放置时,需要设置角度,使感兴趣区域的选择框与实际腰孔贴合。

如下图所示,当腰孔需设置角度时,调整角度前后的对比图(橙色矩形为 ROI 选择框):

calc oblong hole center poses and axis lengths adjust angle

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