从深度图分割点云

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功能描述

该步骤组合通过处理原始深度图截取 2D ROI,并将 2D ROI 内的深度图转换为点云,方便后续计算。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 从相机获取图像,获取深度图;后接 提取平面点云 ,将点云转换为平面点云。

输入与输出

select point cloud from depth map select point cloud from depth map

参数说明

深度图分割

以下参数全部用于分割深度图,以获取期望的点云。

相邻像素区域之间的最大值差异:

参数解释:在将深度图分割为多个区域的过程中,该参数用于指定相邻像素之间的最大高度差。相邻像素之间的高度差小于该值时,像素为同一区域。该值越大,被分割区域越多。

默认值:0.5mm。

调节建议:分割平面时,可适当调大该值。但需注意,该值过大可能导致分割区域过小而无结果。分割曲面及螺纹孔时,建议调小该值,防止所需要的点云丢失。如果点云粘连严重,调节该值,可能无法去掉不需要的点云。

物体最小面积:

参数解释:该参数用于指定深度图分割后允许的最小区域面积。像素数小于此值的区域将被去除,单位为像素(px)。该值越小,剩余区域越多;该值越大,被去除区域越大。

默认值:1500 px

深度图 ROI 文件:

参数解释:该参数用于设置深度图感兴趣区域。

调节建议:单击设置 2D 感兴趣区域(ROI)设置准确的 2D 感兴趣区域

获取深度图中最高的区域

层高:

参数解释:深度图转化为点云后,该参数用于指定平面点云沿相机坐标系 Z 轴,向下移动的距离,单位为毫米(mm)。该值越大,保留的点云越多;该值越小,保留的点云越少。

默认值:10.000mm

调节建议:当被测量物体的点云上下多层时,可以调节该值得到需要的点云。

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