点云预处理

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功能描述

该步骤组合的主要功能是生成点云、删除干扰点云,获得在感兴趣区域内的点云,从而加快后续步骤的处理速度。其组成如下图所示。

point cloud preprocessing point cloud preprocessing 01

使用场景

本步骤组合通常用在 从相机获取图像 步骤之后,对原始点云进行预处理,便于缩短后续步骤的处理时间。

预处理流程

将深度图转换为点云

首先输入原始彩色图像和其深度图至 将深度图转换为点云 步骤,输出场景点云。

计算点云的法向量并滤波

然后输入场景点云至 计算点云的法向量并滤波 步骤,计算其法向量并去掉无用的点,输出过滤后带有法向量的点云。

提取 3D ROI 内的点云

最后输入上一步骤处理后的点云至 提取3D ROI内点云 步骤,通过设置感兴趣区域(ROI),提取 ROI 内点云并输出。

点云预处理前后的效果如下图所示。左图为点云预处理之前,没有框选感兴趣区域,包含了无关的场景点云;右图为点云预处理之后,设置了感兴趣区域,去除了无用的点云,便于后续步骤处理。

point cloud preprocessing preprocessing after and before

参数调节说明

提取3D ROI内点云

打开编辑器

参数解释:该参数用于设置3D ROI。

调节说明:单击打开编辑器,在弹出的窗口中 设置3D ROI

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