圆柱的位姿补偿

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功能描述

本步骤可将位姿沿参考坐标系Z轴移动到圆柱体表面。

使用场景

一般用于矫正抓取点,将抓取点矫正到点云表面。

此步骤为旧版,已停止维护,请使用新版步骤“将位姿沿Z轴移动到点云表面”。

输入与输出

  • 输入:

    1. 此端口输入的圆柱点云将被用作位姿矫正参考。

    2. 此端口输入的位姿将被矫正。

  • 输出:

    1. 矫正至圆柱点云表面的位姿。

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