箱子计数

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功能描述

本步骤可计算最高层箱子数目,再根据垛高和垛型估算出垛上箱子的总数。

使用场景

本步骤为特殊场景定制步骤,专用于拆垛项目,用于对箱子个数进行校验。

输入与输出

  • 输入:

    1. 已识别的箱子在机器人坐标系中的位姿。

    2. 最高层箱子的掩膜。

    3. 箱子掩膜的尺寸,以像素为单位。

    4. 最高层已识别箱子的掩膜。

  • 输出:

    无。

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