计算圆柱抓取点

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功能描述

计算位于圆柱轴中点的位姿。

使用场景

如果识别的圆柱体中心位姿不在轴向中心，可以使用该步骤进行矫正，一般在 点云形状检测器 步骤之后使用。

输入与输出

  • 输入

    1. 此端口输入的圆柱点云将被计算中心位姿并输出。

    2. 形状信息，一般来自于步骤“点云形状检测器”的输出。

  • 输出

    1. 计算出的输入点云的中心位姿。

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