预测抓取点V2
功能描述
该步骤通过 2D 图与深度图识别被抓取物体，并输出相应抓取点。
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使用场景
该步骤用于分拣物品，常用于物流、商超与线缆等行业。该步骤用在 缩放2D ROI内的图像 之后，用于获取缩放后的深度图、点云及 ROI 信息。
参数说明
服务端
- 服务端 IP
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参数解释：该参数用于设置深度学习服务端的 IP 地址。
默认值：127.0.0.1
调节说明：根据实际需求设置该参数。
- 服务端 Port（1 ~ 65535）
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参数解释：该参数用于设置深度学习服务的端口号。
默认值：60054
取值范围：60000~65535
调节说明：根据实际需求设置该参数。
抓取配置
- 抓取配置文件夹路径
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参数解释：该参数用于设置抓取配置文件夹的路径。
调节说明：运行工程前需加载对应场景的抓取配置文件夹。本公司提供物流（语义分割）、物流（目标检测）、商超、线缆和药盒五种抓取配置文件夹，如下表所示，需联系梅卡曼德工程师获取。
| 使用场景 | 抓取配置文件夹 |
|---|---|
物流（语义分割） |
Logistics_Seg_RGBSuction |
物流（目标检测） |
Logistics_OD_RGBSuction |
商超 |
Supermarket_Seg_RGBSuction |
线缆 |
Cable_Seg_RGBGrasp |
药盒 |
MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction |
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抓取配置文件夹包含两个 JSON 文件与一个 model 文件夹，模型放置在 model 文件夹中。添加路径时，使用最外层文件夹即可；不可到 model 文件夹，否则会有报错。 路径举例说明：xxxx\Cable_Seg_RGBGrasp |
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判断如何选择深度学习模型需要一定的深度学习知识，因此，使用时建议联系梅卡曼德技术工程师获取专业指导。 |
- 物流（语义分割）
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请参见 物流(语义分割)场景参数调节。
- 物流（目标检测）
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请参见 物流(目标检测)场景参数调节。
- 商超
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请参见 商超场景参数调节。
- 线缆
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请参见 线缆场景参数调节。
- 药盒
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请参见 药盒场景参数调节。
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以上各场景中，使用模型时，推荐使用 GeForce GTX 10 系列，显存要求 4G 及以上。首次运行该步骤时，会根据显卡对模型进行优化，此过程耗时 10~30 分钟。 |