检测料筐(最大内接矩形)

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功能描述

本步骤可根据料筐上表面掩膜的最大内接矩形,计算料筐整体和四面侧壁的位姿。

使用场景

本步骤用于识别料筐,并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

  • 输入:

    1. 料筐上表面掩膜。

    2. 直接来自相机的含料筐深度图。

  • 输出:

    1. 料筐整体及四侧壁位姿。

    2. 料筐整体及四侧壁 3D 尺寸。

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