完成 Eye to Hand 场景下的手动标定（TCP 尖点触碰）

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本文档介绍如何完成 Eye to Hand (ETH) 场景下的手动标定（TCP 尖点触碰）。

标定前准备

在进行手眼标定前，您先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统的搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Center 、Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

ETH 场景下的手动标定需要使用标定板和尖点。

请按照如下要求准备标定板：

尖点请安装在机器人法兰中心。当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将尖点直接固接在夹具上。

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位姿，确保不遮挡相机采集标定板图像。

打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机参数。
调整 2D 参数，使 2D 图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。
调整 3D 参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的点云平滑和噪点去除改为Normal，降低点云波动范围。

若现场环境光较复杂，建议通过遮补光来降低环境光对 2D 图和点云的影响。
通过完成以上步骤来确保标定板点云成像质量满足要求。

正常过曝欠曝

2D 图

点云

打开 Mech-Vision 软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮，标定预配置窗口将弹出。
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。
在选择如何采集数据窗口，选择TCP 尖点触碰单选框，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中选中需要连接的相机，然后单击即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮
在图像视图中，确定相机采集的 2D 图和深度图符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

如果采集的图像不符合标定要求，你需要打开Mech-Eye Viewer软件调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。

在检查内参步骤，单击开始检查按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，单击确定后单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查按钮。

若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值即可。

倘若仍检测不到标定圆，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。

在设置法兰坐标系下的 TCP 值步骤，选择输入已知的 TCP单选框。
单击确认 TCP 值。
在底部栏单击下一步按钮。

如果 TCP 值未知，请选择通过标定获取TCP值单选框，然后单击标定 TCP按钮。通过标定 TCP 工具计算出 TCP 值。

在计算相机参数步骤，勾选分开计算旋转结果与平移结果参数，然后单击计算相机外参按钮。
在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。
在右侧点云视图面板查看标定误差点云。

误差点云用于显示每个标定位姿上标定板圆真实值与计算值之间的偏差。
确认标定精度满足预期要求。

查找占比为100%的误差值，即可粗略确定标定的精度。例如，下图的精度为小于2.5 mm。

如需提升标定精度，请参考标定结果分析小节。