沿指定方向移动位姿

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功能描述

平移输入的位姿。

translate poses along given direction translate poses along given direction

使用场景

根据用户指定的方向和距离平移位姿。

输入与输出

translate poses along given direction input and output

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云

默认值:机器人坐标系。

值列表:机器人坐标系、相机坐标系。

调节说明:可参考 在选定坐标系下显示点云

位姿显示设置

默认值:只显示输出位姿

值列表:只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示。

调节说明:可参考 在选定坐标系下显示点云

位移方向设置

移动距离

默认值:0

调节说明:根据实际情况设定。

参考方向

默认值:CustomizedDirection(沿自定义方向平移)

值列表:CustomizedDirection(沿自定义方向平移) 、ObjectAxis(沿物体的指定轴平移)

调节说明:根据实际情况选择。

当参考方向选择 ObjectAxis 时,可根据实际情况选择指定轴。

translate poses along given direction object axis

自定义方向(仅当参考方向选择 CustomizedDirection 时,显示此项)

X 值

默认值:0

Y 值

默认值:0

Z 值

默认值:1

调节示例

  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 X 轴,移动距离分别为 0 和 0.03 mm 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 X 轴方向移动 0.03 mm 后的结果。

translate poses along given direction translation distance 1
  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 Y 轴,移动距离分别为 0 和 0.03 mm 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 Y 轴方向移动 0.03 mm 后的结果。

translate poses along given direction translation distance 2
  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 Z 轴,移动距离分别为 0 和 0.08 mm 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 Z 轴方向移动 0.08 mm 后的结果。

translate poses along given direction translation distance 3
  • 当参考方向为 CustomizedDirection 时,需在自定义方向中设置 X、Y、Z 的值。如下图所示,原点 O 到 A(X, Y, Z)的方向即为位姿平移的方向。

translate poses along given direction translation distance 4

当 X、Y、Z 分别设置为 5 ,移动距离为 0.08 mm 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图为移动前的位姿,右图为左图在自定义方向上移动 0.08 mm 的结果。

translate poses along given direction translation distance 5

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