视觉移动

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标，但此目标位姿仍在路径规划之中。

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。 勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作的流畅性，但可能会导致步骤提前结束。

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式，抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

关闭对称性设置后，机器人会严格按照工件位姿放置工件。

勾选此参数后，机器人将按顺序一次性走完所有的视觉点。 通常用于机器人需要沿固定轨迹移动，运动过程中无 DO 信号的场景，如涂胶。 此参数不能与其他参数同时调节，勾选此参数后，其他参数将被隐藏。

当一份视觉结果中包含多个待抓物体，确保抓起任意物体时不会改变其他待抓物体的位姿前提下，可重复使用这一视觉结果，直至视觉结果用尽，不会再次拍摄。

支持多个 视觉移动 共用同一个 “视觉识别” 的视觉结果，需要指定视觉服务名称。

应用示例：在应对不易抓取的工件时，可能需要多种夹具多次尝试抓取。若第一次抓取失败，默认情况下此次视觉结果会被丢弃，开启此功能后，无需再次拍照，直接使用共享的视觉结果再次尝试抓取。 注意需要在最后一个 “视觉移动” 后连接一个 “重置步骤” ，清除共享视觉结果。否则在共享的视觉结果未用完的情况下，即使再次拍照也依旧会用旧的视觉结果，影响整个工程的正确运行。

为避免被抓工件点云参与碰撞检测，将被抓工件点云从碰撞检测点云中移除。 同时需要将工件外表面一定范围内的点云也一并移除。 该参数设定在工件坐标系X和Y轴方向上，距离工件表面多大距离内的点云将被移除。

为避免被抓工件点云参与碰撞检测，将被抓工件点云从碰撞检测点云中移除。 同时需要将工件外表面一定范围内的点云也一并移除。 该参数设定在工件坐标系Z轴方向上，距离工件表面多大距离内的点云将被移除。

速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。