显示点云与位姿

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功能描述

该步骤可将点云和位姿进行可视化显示。

相似步骤对比:

显示点云与位姿步骤用于点云和位姿的显示, 显示图像 步骤用于彩色图或者掩膜图像的显示。

使用场景

该步骤用于显示位姿与点云的相对位置,如在抓取物体的场景中,检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。

输入与输出

show point clouds and poses input and output

参数说明

法向量可视化设置

显示法向量

参数解释:该参数决定是否在可视化输出结果中显示点云的法向量。

默认值:不勾选。

调节说明:勾选此项后,可视化输出结果中将显示点云法向量。具体效果见 调节示例

法向量显示间隔

参数解释:该参数的取值大小决定了法向量的疏密程度(勾选显示法向量后显示此项)。

默认值:20

调节说明:该参数用于设置法向量之间的距离,单位为 mm。此值越大,法向量显示越稀疏。具体效果见 调节示例

Z 值可视化设置

可视化点云 Z 值

参数解释:该参数用于以不同的灰度显示点云。

默认值:不勾选。

调节说明:勾选后,可根据 Z 值用不同的灰度显示点云。

上界

参数解释:需要着色的 Z 向最大值(勾选Z 值可视化设置时有效)。

默认值:0

调节说明:此值代表需要着色的 Z 向最大值。当该值越大时,图像越趋近于灰黑色,越不明显。

下界

参数解释:需要着色的 Z 向最小值(勾选Z 值可视化设置时有效)。

默认值:0

调节说明:此值代表需要着色的 Z 向最小值。当该值越小时,图像越明显。

调节示例

显示点云法向量

如下图所示,左图为不显示法向量;右图为显示法向量,法向量显示间隔为 20 mm。

show point clouds and poses normal 1

更改法向量显示间隔

如下图所示,左图法向量显示间隔为 5mm,法向量较稠密;右图法向量显示间隔为 40 mm,法向量显示间隔较稀疏。

show point clouds and poses normal 2

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