显示点云与位姿 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 该步骤可将点云和位姿进行可视化显示。 相似步骤对比: 显示点云与位姿步骤用于点云和位姿的显示， 显示图像 步骤用于彩色图或者掩膜图像的显示。 使用场景 该步骤用于显示位姿与点云的相对位置，如在抓取物体的场景中，检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。 输入与输出 参数说明 法向量可视化设置 显示法向量 参数解释：该参数决定是否在可视化输出结果中显示点云的法向量。 默认值：不勾选。 调节说明：勾选此项后，可视化输出结果中将显示点云法向量。具体效果见 调节示例 。 法向量显示间隔 参数解释：该参数的取值大小决定了法向量的疏密程度（勾选显示法向量后显示此项）。 默认值：20 调节说明：该参数用于设置法向量之间的距离，单位为 mm。此值越大，法向量显示越稀疏。具体效果见 调节示例 。 Z 值可视化设置 可视化点云 Z 值 参数解释：该参数用于以不同的灰度显示点云。 默认值：不勾选。 调节说明：勾选后，可根据 Z 值用不同的灰度显示点云。 上界 参数解释：需要着色的 Z 向最大值（勾选Z 值可视化设置时有效）。 默认值：0 调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最大值。当该值越大时，图像越趋近于灰黑色，越不明显。 下界 参数解释：需要着色的 Z 向最小值（勾选Z 值可视化设置时有效）。 默认值：0 调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最小值。当该值越小时，图像越明显。 调节示例 显示点云法向量 如下图所示，左图为不显示法向量；右图为显示法向量，法向量显示间隔为 20 mm。 更改法向量显示间隔 如下图所示，左图法向量显示间隔为 5mm，法向量较稠密；右图法向量显示间隔为 40 mm，法向量显示间隔较稀疏。 显示图像 深度图像平滑处理
