将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影）

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功能描述

本步骤可将基于正交投影生成的2D位姿转换为3D位姿。

使用场景

本步骤一般用于量测场景，将 2D 图像中的位姿转为 3D 位姿，2D 图像来自步骤“正交投影”。

输入与输出

  • 输入：

    1. 基于正交投影生成的 2D 位姿。

    2. 由 3D 正交投影至 2D 的掩膜。

    3. 点云所有点三维坐标（X, Y, Z）的最小值。

    4. 正交投影缩放比例。

    5. 正交投影生成掩膜的边框宽度。

    6. 正交投影后掩膜中物体对应的深度图。

  • 输出：

    1. 由 2D 位姿转换成的 3D 位姿。

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