基础构型列表

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UR_UR5_Like 六轴协作机器人（类似于UR5）

轴数

六轴

构型名称

UR_UR5_Like

构型描述

六轴协作机器人（类似于UR5）

DH参数图

robot configuration ur 1

坐标系各轴名称

robot configuration ur 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0

1：坐标系1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6、4

小臂：3

大臂：2

底座：0、1

机型列表

UR、TM、ELITE、AUBO、JAKA、SINSUN 协作、DOBOT 协作

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "UR_UR5_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
	"shoulder_offset": C,
	"elbow_offset": E,
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Painting_SixAxis 六轴喷涂机器人

轴数

六轴

构型名称

Painting_SixAxis

构型描述

六轴喷涂机器人

DH参数图

robot configuration painting 1

坐标系各轴名称

robot configuration painting 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6、4

小臂：3

大臂：2

底座：0、1

机型列表

Yaskawa MPX3500、EFORT GR6150 1500

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "Painting_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, N, P ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 常见工业六轴球型腕机器人

轴数

六轴

构型名称

SphericalWrist_SixAxis

构型描述

常见工业六轴球型腕机器人

DH参数图

robot configuration sphericalwrist 1

坐标系各轴名称

robot configuration sphericalwrist 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

A0: 坐标系2

A1: 坐标系A1

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2、A1

底座：0、1、A0

机型列表

Yaskawa MPX3500、EFORT GR6150 1500 Kawasaki CX110L、ABB IRB6700 150-320、FANUC R-2000iC 210F、FANUC M-900iB 700、YASKAWA GP400、Kawasaki MX系列

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 六轴球型腕+J3 在+x、+z方向上有偏置（G、D）

轴数

六轴

构型名称

SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like

构型描述

六轴球型腕+J3在+x、+z方向上有偏置（G、D）

DH参数图

robot configuration sphericalwrist kawasaki 1

坐标系各轴名称

robot configuration sphericalwrist kawasaki 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

B0: 坐标系B0

B1: 坐标系B1

各轴划分

腕部：5、6、4

小臂：3

大臂：2、B0、B1

底座：0、1

机型列表

KAWASAKI BX250L、300L、200X

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, G, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like 六轴球型腕+J3在+Y方向偏置（H）

轴数

六轴

构型名称

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like

构型描述

六轴球型腕+J3在+Y方向偏置

DH参数图

robot configuration sphericalwrist staubli 1

坐标系各轴名称

robot configuration sphericalwrist staubli 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

6：坐标系6

各轴划分

腕部：5、6

小臂：3、4

大臂：2

底座：0、1

机型列表

STAUBLI 史陶比尔 TX2-60

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, H ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_FiveAxis 类似六轴球型腕，只是J4不能转

轴数

五轴

构型名称

SphericalWrist_FiveAxis

构型描述

类似六轴球型腕，只是J4不能转

DH参数图

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 1

坐标系各轴名称

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

A0：坐标系2

A1：坐标系A1

各轴划分

腕部：4、5

小臂：3

大臂：2、A1

底座：0、1、A0

机型列表

YASKAWA MPL80II、FANUC M-410iB 140H

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "SphericalWrist_FiveAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	"link4_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer 四轴码垛机器人

轴数

四轴

构型名称

Palletizer

构型描述

四轴码垛机器人

DH参数图

robot configuration four palletizer 1

坐标系各轴名称

robot configuration four palletizer 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

A0：坐标系2

A1：坐标系A1

B0：坐标系B0

B1：坐标系3

B2：坐标系B2

各轴划分

腕部：4、5

小臂：3、B2、B1

大臂：2、A1、B0

底座：0、1、A0

机型列表

YASKAWA MPL80II、FANUC M-410iB 140H ABB IRB660 180 315、FANUC M-410iC 110、YASKAWA MPL800II

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "Palletizer",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like 四轴码垛机器人+J3在+Z方向偏置（D）

轴数

四轴

构型名称

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like

构型描述

四轴码垛机器人+J3在+Z方向偏置（D）

DH参数图

robot configuration four kawasaki 1

坐标系各轴名称

robot configuration four kawasaki 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

5：坐标系5

B0：坐标系B0

B1：坐标系3

B2：坐标系B2

各轴划分

腕部：4、5

小臂：3、B2、B1

大臂：2、B0

底座：0、1

机型列表

KAWASAKI CP130L、180L、300L、500L、700L、FANUC M-410iB 450

[robot]_algo样例

{
"algo_type": "Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis_Translation_1st 四轴码垛机器人+J3在+Z方向偏置（D）

轴数

四轴

构型名称

Scara_FourAxis_Translation_1st

构型描述

四轴Scara机器人+1轴为平动

DH参数图

robot configuration four scara 1

坐标系各轴名称

robot configuration four scara 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

4：坐标系4

各轴划分

腕部：4

小臂：3

大臂：2

底座：0、1

机型列表

HITBOT Z-Arm 2442

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis_Translation_1st",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [millimeter,degree,degree,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [meter,degree,degree,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis 四轴Scara

轴数

四轴

构型名称

Scara_FourAxis

构型描述

四轴Scara

DH参数图

robot configuration four scara adtech 1

坐标系各轴名称

robot configuration four scara adtech 2

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系0、1

1：坐标系0、1

2：坐标系2

3：坐标系3

各轴划分

腕部：3

小臂：2

大臂：1

底座：0

机型列表

ADTECH AR6215

[robot]_algo样例

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [degree,degree,millimeter,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [degree,degree,meter,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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