2D模板匹配

调节说明：匹配前需要设置适当的梯度幅度下限阈值来提取物体特征，梯度幅度大于该阈值的像素将被考虑为特征像素。效果对比如下图所示。

下图中，梯度幅度下限阈值设置为 10 时，物体特征提取效果较差，如左图所示；梯度幅度下限阈值设置为 60 时，物体特征提取效果较好，如右图所示。所以适当调高阈值，有助于准确提取物体特征。

调节说明：在首次运行此步骤时，将先提取“制作2D模板”步骤输出的模板图像中的特征像素，并存储在工程文件夹中。然后将待匹配图像中提取的特征像素与模板图像的特征像素进行匹配，并输出匹配结果。之后再运行此步骤时，将直接调用保存的模板图像特征像素。当需要重新提取模板特征时，例如更改了某些参数和模板图像后，请取消勾选该参数再运行此步骤，以便重新提取模板图像的特征像素。

调节说明：起始角度和终止角度规定匹配时模板在图像中的旋转范围。

调节说明：可参考“起始角度”。

调节说明：角度步长决定了每隔多少度进行一次匹配尝试。

调节说明：起始尺度和终止尺度规定匹配时模板在图像中的尺度变化范围。

调节说明：可参考“起始尺度”。

调节说明：尺度步长决定了每隔多大尺度变化进行一次匹配尝试。

调节说明：匹配分数小于此阈值的匹配结果将被丢弃，剩余结果会经过该步骤的精匹配环节的筛选后输出。

调节说明：当实际匹配结果数大于此值时，列表末端的结果会被丢弃。

调节说明：若匹配中出现了两个匹配结果的重叠，当重叠比例大于该值时，会保留匹配分数较高的那个结果，丢弃另一个结果。

调节说明：用于位姿精修正时寻找对应点，当匹配结果不是很好时，可适当增加此值。