点云预处理
使用场景
本步骤组合通常用在 从相机获取图像 步骤之后，对原始点云进行预处理，便于缩短后续步骤的处理时间。
预处理流程
该步骤组合的处理流程包括 将深度图转换为点云 、 计算点云的法向量并滤波 、 提取3D ROI内点云 。
将深度图转换为点云
首先输入原始彩色图像和其深度图至 将深度图转换为点云 步骤，输出场景点云。
计算点云的法向量并滤波
然后输入场景点云至 计算点云的法向量并滤波 步骤，计算其法向量并去掉无用的点，输出过滤后带有法向量的点云。
提取 3D ROI 内的点云
最后输入上一步骤处理后的点云至 提取3D ROI内点云 步骤，通过设置感兴趣区域（ROI），提取 ROI 内点云并输出。
点云预处理前后的效果如下图所示。左图为点云预处理之前，没有框选感兴趣区域，包含了无关的场景点云；右图为点云预处理之后，设置了感兴趣区域，去除了无用的点云，便于后续步骤处理。
参数调节说明
提取3D ROI内点云
- 打开编辑器
-
参数解释：该参数用于设置3D ROI。
调节说明：单击打开编辑器，在弹出的窗口中 设置3D ROI 。