点云预处理

首先输入原始彩色图像和其深度图至 将深度图转换为点云 步骤，输出场景点云。

然后输入场景点云至 计算点云的法向量并滤波 步骤，计算其法向量并去掉无用的点，输出过滤后带有法向量的点云。

最后输入上一步骤处理后的点云至 提取3D ROI内点云 步骤，通过设置感兴趣区域（ROI），提取 ROI 内点云并输出。

点云预处理前后的效果如下图所示。左图为点云预处理之前，没有框选感兴趣区域，包含了无关的场景点云；右图为点云预处理之后，设置了感兴趣区域，去除了无用的点云，便于后续步骤处理。