三维仿真空间

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三维仿真空间显示机器人、场景物体、末端工具、工件模型、机器人运动轨迹、抓取点和碰撞等,同时在三维仿真空间中可以拖拽场景物体模型。

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序号 说明

1

场景物体

2

机器人

3

末端工具

4

地板

5

运动轨迹

无论是在控制真实机器人运行,还是在仿真工程,三维仿真空间均可以显示机器人即将行进的轨迹。

通过仿真轨迹可以更合理地规划机器人运动轨迹。

6

视觉结果

软件每次都会将视觉服务返回的视觉结果显示在三维仿真空间内。

一份完整的视觉结果通常包括:工件点云、场景点云、工件位姿、工件序号以及代表工件特性的工件标签。

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序号 说明

1

鼠标左键单击该图标后,显示文字及坐标轴尺寸设置面板。

2

鼠标左键单击该图标后,显示坐标系可见性设置面板。

3

鼠标左键单击该图标后,显示视觉位姿颜色图例面板。

4

鼠标左键单击该图标后,显示视觉结果内容可见性设置面板。

5

可交互坐标系,显示当前视图的方向。

单击任意轴标签(X、Y、Z、-X、-Y、-Z)将对齐视图到该轴。长按鼠标左键并向任意方向拖动可交互坐标系可旋转视图。

6

平移视图

长按该图标(或 Shift + 鼠标中键)并向任意方向拖动,可平移视图。

7

缩放视图

长按该图标(或向前滑动鼠标滚轮)并向上拖动放大视角,向下拖动(或向后滑动鼠标滚轮)缩小视角。

8

适应屏幕

9

单击该图标可切换透视\正交视图。

10

显示按键

单击该图标后,在三维仿真空间右下角显示操作按键,再次单击取消显示。

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