工件旋转对称

工件旋转对称反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。 当工件存在对称性时，用户可以基于具体需求在工件配置中设置工件的对称性相关参数。 配置工件对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

工件绕其对称轴旋转一定角度后（a°）外形可以与旋转前重合，对称次数 N = 360°/a° 。

常见的长方形纸箱对称次数 N = 2，三棱柱对称次数 N = 3，圆柱体对称次数 N = 正无穷（对应软件中的圆对称）。

如下图所示，B与C形成的夹角即为尝试范围。

尝试范围需根据工件摆放情况、料筐形状、末端工具类型、节拍等因素设置。 尝试范围过大将降低规划速度，过小可能会遗漏可达的抓取点。

尝试次数根据对称次数和尝试范围自动计算。

假设对称次数 N = 10，尝试范围为 ±80°，则：对称角度间隔为 360°/10 = 36°。单边范围内的尝试次数为 80/36 = 2余8，即 2 次（分别出现在36°和72°）。总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次，（-72°、-36°、0°、36°、72°）。