更新已持有工件

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功能描述

通过视觉服务更新已持有工件的位姿或尺寸，规避碰撞。

工件位姿为机器人抓取至放下时物体的位姿。

使用场景

获取的物体尺寸或位姿不准确时使用。

为了减少碰撞，需重新获取准确的被抓物体的尺寸和位姿，重新选择碰撞模型，进行碰撞检测，规避碰撞。

  • 被抓物体可以为长方体、竖直圆柱或水平圆柱。

  • 该功能会打断移动类步骤的规划。

参数说明

修正方式

修正信息来源分为 从参数设置 与 从视觉服务 两种。

从参数设置

没有被抓物体尺寸，或机器人抓取不是视觉引导时使用。通过 更新已持有工件 设定一个被抓物体模型，使其在机器人工具末端生成，用于参与碰撞检查。

物体类型

长方体、竖直圆柱、水平圆柱或刹车盘。
工件位姿

TCP 坐标系下的位姿，默认不勾选，即不更新已持有工件位姿。勾选后将更新已持有工件位姿，在 位置修正 中填写位姿更新信息。
物体尺寸

被抓物体的尺寸。默认不勾选，即不更新已持有工件尺寸。勾选后将更新已持有工件尺寸， 尺寸修正 中填写尺寸更新信息。
刹车盘配置文件路径

单击 icon_path，选择 json 格式的刹车盘配置文件。 刹车盘仅支持调整尺寸。

从视觉服务

机器人抓取物体至合适位置，通过二次拍照，重新估计抓取物体的尺寸和在 TCP 坐标系下的位姿。

更新内容

工件位姿

默认勾选，即将 TCP 坐标自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件位姿。
物体尺寸

默认勾选，即抓取物体尺寸自动更新至工程中。取消勾选后将不更新已持有工件尺寸。

运动预规划

预规划出口

为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

  • 0： 无需更新 出口，二次拍照结果偏差小于限定的 修正阈值 时使用。

  • 1： 更新 出口，二次拍照结果偏差大于限定的 修正阈值 时使用。

  • 2： 异常 出口，视觉异常时使用。

修正阈值

需精度阈值过滤

默认勾选，即设置精度阈值，通过 尺寸阈值 、 平移阈值 与 旋转阈值 修改。取消勾选后将不设置精度阈值。

应用示例

可以与 分类 和 “混合码垛” 中特定功能配合使用。

与 分类 步骤配合使用，分类 中的 从更新已持有工件获取标签 需勾选为 icon_selected。

与 混合码垛 步骤配合使用，“混合码垛” 依次选择 问题类型  以落体方式放置，将 二次拍照更新箱子尺寸 勾选为 icon_selected。固定使用如下图所示。

mixed pattern photo again

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